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[发明专利]机器人排队方法、装置、后台服务端及存储介质-CN201810998488.X有效
发明人：刘亚军;谢庆华 -专利权人： 广州市君望机器人自动化有限公司
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供一种机器人排队方法、装置、后台服务端及存储介质，所述方法包括：获取第一机器人的当前位置，并依据第一机器人的当前位置判断第一机器人是否位于预设路径上；当第一机器人位于预设路径上时，判断第一机器人在移动方向上是否位于第二机器人之前；当第一机器人在移动方向上位于第二机器人之前时，依据第二机器人与第一机器人之间的距离判断第二机器人是否满足排队条件；当第二机器人满足排队条件时，向第二机器人发送等待指令，以使第二机器人在当前位置等待预设时长进行排队。本发明通过向满足排队条件的第二机器人发送等待指令，以使第二机器人进行排队等待，满足了多个机器人需要排队移动的场景需求。
机器人排队方法装置后台服务端存储介质

[发明专利]送餐机器人避让方法及装置-CN201810998489.4有效
发明人：刘亚军;谢庆华 -专利权人： 广州市君望机器人自动化有限公司
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供一种送餐机器人避让方法及装置，所述方法包括：依据第一送餐机器人的预设路径、第二送餐机器人的预设路径、第一送餐机器人的当前位置信息、第二送餐机器人的当前位置信息、所述第一送餐机器人的餐点服务时间、所述第二送餐机器人的餐点服务时间及交叉点的位置信息，从第一送餐机器人及第二送餐机器人中确定出避让送餐机器人及被避让送餐机器人；依据避让送餐机器人的当前位置信息、被避让送餐机器人的当前位置信息及交叉点的位置信息计算出避让送餐机器人的避让等待时长及避让点。本发明通过合理确定避让送餐机器人、避让等待时长及避让点实现了相遇送餐机器人之间的合理避让。
机器人避让方法装置

[发明专利]测距方法、装置及电子设备-CN201810091796.4有效
发明人：刘亚军;叶浩峰;黄继强 -专利权人： 广州市君望机器人自动化有限公司
申请日： 2018-01-30 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G01S11/12 文献下载
摘要：本发明涉及图像测距技术领域，具体涉及一种测距方法、装置及电子设备。通过获取测距摄像装置拍摄到的包括测距目标的图像以及测距目标到图像中心位置的水平距离，获取图像的水平尺寸以及测距摄像装置的视角角度，根据视角角度、水平距离和水平尺寸得到测距角度；获取测距目标到图像中心位置的垂直距离以及垂直距离在感光元件中的像素高度，获取感光元件在垂直方向的垂直尺寸以及垂直尺寸对应的垂直像素尺寸，获取感光元件到摄像镜头的感光距离，求取垂直像素尺寸、感光距离和垂直距离之积，以该积除以像素高度、垂直尺寸和测距角度的余弦值，得到测距摄像装置到测距目标的距离。该方法能快速地测量距离。
测距方法装置电子设备

[发明专利]枝节式路径调度方法、装置、后台服务端及第一机器人-CN201810996300.8有效
发明人：刘亚军;谢庆华 -专利权人： 广州市君望机器人自动化有限公司
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供一种枝节式路径调度方法、装置、后台服务端及第一机器人，所述方法包括：接收所述第一机器人发送的障碍处理请求；基于所述障碍处理请求判断所述障碍物是否为所述第二机器人；若所述障碍物是所述第二机器人，则向所述第一机器人发送等待指令，以使所述第一机器人执行所述等待指令，在所述第一机器人的当前位置等待预设时间；若所述障碍物不是所述第二机器人，则向所述第一机器人发送避让指令，以使所述第一机器人执行所述避让指令以避让所述障碍物。本发明通过将多个机器人的移动路径规划成枝节式路径，并在后台对遇到障碍物统一进行合理避让，避免出现多个机器人相互阻挡不断规划路径的“死锁”问题。
枝节路径调度方法装置后台服务端第一机器人

[发明专利]环路式送餐路径调度方法、装置、后台服务端及存储介质-CN201810996341.7有效
发明人：刘亚军;谢庆华 -专利权人： 广州市君望机器人自动化有限公司
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供一种环路式送餐路径调度方法、装置、后台服务端及存储介质，所述方法包括：按照预设规则从环绕目标餐桌的多个送餐点中确定出第一目标送餐点；在餐厅地图中搜索出从装载点至第一目标送餐点的第一送餐路径，并将第一送餐路径发送至第一送餐机器人，以使第一送餐机器人按照第一送餐路径向第一目标送餐点移动；响应第一送餐机器人发送的到达第一目标送餐点的到达信息，将后台服务端存储的第一目标送餐点的使用状态标记为占用；依据第一目标送餐点的使用状态对第二送餐机器人的当前送餐路径进行更新。本发明通过为每一个餐桌设置多个送餐点，为多个送餐机器人进行环路式路径统一调度，提高了送餐效率。
环路式送餐路径调度方法装置后台服务端存储介质

[发明专利]移动充电桩定位方法、移动充电桩及智能充电系统-CN201810381782.6有效
发明人：刘亚军;何志坚 -专利权人： 广州市君望机器人自动化有限公司
申请日： 2018-04-25 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B60L53/35 文献下载
摘要：本发明提出一种移动充电桩定位方法、移动充电桩及智能充电系统，涉及充电桩技术领域。主控单元在接收到地面控制中心发送的待充电设备的充电信息后，依据待充电设备的位置信息、移动充电桩的当前位置及预存的电子地图确定移动充电桩与待充电设备之间的规划路径，并依据规划路径控制移动执行机构执行第一动作，使移动充电桩移动至待充电设备的位置并对所述待充电设备充电。该方法使得移动充电桩能够根据规划路径准确定位到待充电设备的位置，实现了移动充电桩自动寻找待充电设备进行充电，无需用户寻找充电桩，提升了充电效率及移动充电桩的利用率，减少了资金投入成本和人力成本。
移动充电定位方法智能系统

[发明专利]机器人避让预判方法及装置-CN201810998485.6有效
发明人：刘亚军;谢庆华 -专利权人： 广州市君望机器人自动化有限公司
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供的一种机器人避让预判方法及装置，其中，该机器人避让预判方法包括：预测至少一组干涉路段组合；分别计算所述第一机器人对应的第一优先因子及第二机器人对应的第一优先因子；分别依据所述第一机器人的第一优先因子及所述第二机器人的第一优先因子，确定所述第一机器人在所述第一干涉路段对应的第一优先级及所述第二机器人在所述第二干涉路段对应的第二优先级；利用所述第一优先级与所述第二优先级，从所述第一机器人与第二机器人中预判该干涉路段组合对应的避让机器人，以便在所述避让机器人抵达所述干涉路段组合时及时避让。提前确定出避让方案，以便在所述避让机器人抵达所述干涉路段组合时及时避让，避免相互阻挡。
机器人避让方法装置

[发明专利]多机器人通过狭窄区域的调度方法及装置-CN201810996279.1有效
发明人：刘亚军;谢庆华 -专利权人： 广州市君望机器人自动化有限公司
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种多机器人通过狭窄区域的调度方法及装置，该方法包括：在狭窄区域的两侧分别设置第一调度区和第二调度区，且定义第一调度区和第二调度区中间的区域为中间通道，进一步，在第一调度区的两侧设置多个第一出发点和多个第一结束点，在第二调度区的两侧分别设置多个第二出发点和多个第二结束点。进而检测中间通道的占用状态，若中间通道被第一调度区占用，则控制第一调度区多个第一出发点中的一个机器人通过中间通道到达任一一个第一结束点，若中间通道被第二调度区占用，则控制第二调度区多个第二出发点中的其中一个机器人通过中间通道到达任一一个第二结束点，保证机器人可以有序地通过狭窄区域。
机器人通过狭窄区域调度方法装置

[发明专利]移动机构及移动控制方法-CN201810169919.1有效
发明人：刘亚军;章义国 -专利权人： 广州市君望机器人自动化有限公司
申请日： 2018-02-28 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机构及移动控制方法，涉及移动装置领域。该移动控制方法包括：依据目标转向角度控制移动机构的转向轮转向；判断转向轮的实时转向角度是否等于目标转向角度；当实时转向角度等于目标转向角度，依据目标转动速度比值分别控制移动机构两侧的驱动车轮转动，以完成在移动机构在其前进和后退方向上的转向移动、直行移动以及自转移动，目标转动速度与目标转向角度相对应，其表征移动机构两侧的驱动车轮的转动速度的比值。该方法具有转向更加顺畅平稳的特点，并能够完成在移动机构的前进和后退方向上的转向移动、直行移动以及自转移动。
移动机构控制方法

[发明专利]移动机器人调度装置与方法-CN201810998484.1有效
发明人：刘亚军;谢庆华 -专利权人： 广州市君望机器人自动化有限公司
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明提供了一种移动机器人调度装置与方法，涉及智能机器人。该移动机器人调度装置与方法在当其中两个移动机器人均朝交汇点的方向移动且该两个移动机器人的栅格坐标处于不同的路径以及分别与交汇点的距离在预设定范围内时，生成暂停移动指令，将暂停移动指令发送至当前时刻前方有第一虚拟墙或第二虚拟墙的移动机器人，由于第一虚拟墙与第二虚拟墙周期性交替生成，从而不会出现相互阻挡(机器人相互阻挡会发生机器人不断自主规划路径不停转圈的问题)的现象，并且由于路径宽度仅能容许一个移动机器人通过，移动机器人不能根据自身的避障程序绕开前方的移动机器人，仅仅只能依次排队前进，因此实现了移动机器人的有序移动，保证了移动机器人的正常作业，提高了移动机器人的作业效率。
移动机器人调度装置方法

[发明专利]多自由度充电桩及电动机器人-CN201710951108.2有效
发明人：刘亚军 -专利权人： 广州市君望机器人自动化有限公司
申请日： 2017-10-12 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了多自由度充电桩及电动机器人，涉及充电桩技术领域。本发明提供一种多自由度充电桩，包括支座、调节组件及连接头，连接头通过调节组件可活动地与支座连接。本发明还提供了一种电动机器人，包括机器人本体和多自由度充电桩，机器人本体可选择地与连接头连接。本发明提供的多自由度充电桩及电动机器人的结构简单、使用方便。同时，还具有充电效果好和使用寿命高的特点。
自由度充电电动机器人

[发明专利]多自由度充电结构及电动机器人-CN201710951327.0有效
发明人：刘亚军 -专利权人： 广州市君望机器人自动化有限公司
申请日： 2017-10-12 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： H01R13/40 文献下载
摘要：本发明公开了多自由度充电结构及电动机器人，涉及充电桩技术领域。本发明提供一种多自由度充电结构，包括支座、调节组件、第一连接组件及第二连接组件，第一连接组件通过调节组件可活动地与支座连接，第二连接组件可选地与第一连接组件电性连接。本发明还提供了一种电动机器人，包括机器人本体和多自由度充电结构，第二连接组件安装于机器人本体上并与机器人本体电性连接。本发明提供的多自由度充电结构及电动机器人的结构简单、使用方便。同时，还具有充电效果好和使用寿命高的特点。
自由度充电结构电动机器人

[外观设计]消毒机器人-CN201930198800.2有效
发明人：刘亚军;吴贞翁;莫艺明 -专利权人： 广州市君望机器人自动化有限公司
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：消毒机器人。;2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于公共场所的消毒作业，如于办公楼、博物馆、购物广场、机场大厅、学校、地铁站等场所的消毒杀菌工作。;3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。;4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图1。
消毒机器人

[实用新型]一种喷射装置及消毒设备-CN201820800768.0有效
发明人：何志坚;刘亚军 -专利权人： 广州市君望机器人自动化有限公司
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B05B7/06 文献下载
摘要：本实用新型实施例提出一种喷射装置及消毒设备，涉及消毒机技术领域。该喷射装置包括第一喷射组件，第一喷射组件包括第一送液管及第一送气管，第一送气管套设于第一送液管外，第一送液管的一端与第一送气管的一端形成第一出气口，第一送液管的另一端与第一送气管的另一端转动连接以调节第一出气口的直径；由于第一送液管相对于第一送气管转动时，可改变第一出气口的直径，从而用户可根据应用场景的实际需求更改喷射装置的喷嘴大小，从而调整雾化粒径大小以适应应用场景，增强了喷射装置及消毒设备的适用性，同时也提高了实用性。
喷射装置送气管送液管消毒设备出气口喷射组件应用场景本实用新型实际需求雾化粒径转动连接喷嘴可改变消毒机转动

[实用新型]测温机器人-CN201821338280.7有效
发明人：刘亚军;何志坚 -专利权人： 广州市君望机器人自动化有限公司
申请日： 2018-08-17 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： A61B5/01 文献下载
摘要：本公开提供的测温机器人，涉及机器人技术领域。该测温机器人包括头部结构、躯体结构、指纹模块、证件识别模块、显示面板、主控机、测温件及校正装置。头部结构与躯体结构连接。测温件安装在头部结构上，指纹模块、证件识别模块、显示面板及校正装置分别安装于躯体结构上。指纹模块用于采集使用者指纹信息，证件识别模块用于识别使用者的身份信息，主控机用于同时接收指纹信息和身份信息，并将指纹信息和身份信息的匹配情况显示于显示面板；测温件用于对使用者进行测温并生成温度信号，主控机用于接收温度信号，并将温度信号显示于显示面板；校正装置用于在测温件每次测温结束后对测温件进行校正。测温机器人能够对游客进行准确测温，精度高。
测温测温件显示面板证件识别模块躯体结构身份信息头部结构校正装置指纹模块主控机机器人温度信号指纹信息机器人技术领域温度信号显示使用者指纹校正匹配采集游客

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