[发明专利]无人车交通信号灯自主感知能力测试系统及测试方法

说明书

本发明公开了一种无人车交通信号灯自主感知能力测试系统及方法，通过设置测试管理中心、测试道路、路侧测试设备和交通信号灯，以及在测试车辆上搭载车载智能终端，通过路侧交通信号灯控制设备实时控制交通信号灯的运行，将当前信号灯状态发送到测试场景内的车辆和测试管理中心，在测试场景区域布置感知测试启动和结束参考线，利用路侧测试设备或测试管理中心通过对比交通信号灯实际状态和交通信号灯感知结果数据，对无人车交通信号灯自主感知能力进行评价，从而能够模拟真实交通环境，测试结果能够更准确地评价无人车交通信号灯自主感知能力，对于实际道路测试，更加安全，相比于虚拟仿真测试，更加接近实际交通环境，测试数据更加真实可靠。

技术领域

本发明涉及无人车性能测试技术领域，尤其涉及一种无人车交通信号灯自主感知能力测试系统及测试方法。

背景技术

在城市路网中，常采取干线协同控制方法提高干线道路交通运行效率。现有技术通过路侧固定诱导屏或其他显示装置向车辆驾驶人员发布简要的交叉口红绿显示状况或以固定的绿波速度进行车速诱导。然而，受到多种不确定因素的影响，车辆难以始终保持在绿波带内，从而造成绿波应用效果不佳，此类信息发布或车速诱导手段存在一定的缺陷。

当前绝大部分固定的显示诱导设备仅向车辆驾驶人员发布一致的信号预告及速度诱导信息，缺乏灵活性。随着高精度定位技术、自动化技术、传感器技术、通信技术的不断发展。采用自动化的设备取代传统的人工驾驶工作已经成为了行业发展的趋势。

现有对于交通信号灯的感知和识别技术研究较为深入，形成了多种信号灯感知和识别方法。但是，目前缺乏对无人车交通信号灯自主感知能力的测试方法和接近实际交通环境的测试场地，因此亟待研究形成一种无人车交通信号的自主感知能力的测试方法，构建能够支持无人车交通信号灯自主感知能力测试的测试场。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人车交通信号灯自主感知能力测试系统及测试方法，以克服现有技术的不足。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种无人车交通信号灯自主感知能力测试系统，包括车载智能终端、测试管理中心以及设置于测试道路上的路侧测试设备和交通信号灯；交通信号灯通过路侧交通信号灯控制设备实时控制交通信号灯的运行，测试道路上设有与路侧交通信号灯控制设备及路侧测试设备连接的感知测试启动参考线和感知测试结束参考线，车载智能终端设置于测试车辆上，车载智能终端通过感知测试启动参考线和感知测试结束参考线获取交通信号灯状态并且与路侧测试设备和测试管理中心实现数据交互；

路侧测试设备用于接收并记录路侧交通信号灯控制设备发出的交通信号灯状态和车载智能终端发出的交通信号灯感知结果数据，通过对比交通信号灯实际状态和感知结果数据，对无人车交通信号灯自主感知能力进行评价。

进一步的，测试管理中心用于实时控制测试场内的测试车辆运行、交通信号灯状态的采集、传输、储存测试数据，通过V2N通信协议接收测试车辆发出的交通信号灯感知结果数据，同时获取路侧测试设备发出的无人车交通信号灯自主感知能力评价结果。

进一步的，测试管理中心能够通过网络管理路侧信号灯控制设备、读取交通信号灯实时状态、实时控制交通信号灯的运行；测试管理中心还能够通过V2N通信协议向无人测试车辆上的车载智能终端发送测试路径信息，控制无人测试车辆执行测试任务；测试管理中心通过V2N通信协议接收测试车辆上的车载智能终端发出的交通信号灯感知结果数据，通过对比交通信号灯实际状态和感知结果，对无人车交通信号灯自主感知能力进行评价。

进一步的，路侧交通信号灯控制设备能够将当前交通信号灯状态通过V2I通信协议发送到测试场景内的车载智能终端以及测试管理中心，通过车载智能终端和测试管理中心实现交通信号灯状态记录。