[发明专利]无人车交通信号灯自主感知能力测试系统及测试方法

权利要求书

1.一种无人车交通信号灯自主感知能力测试系统，其特征在于，包括车载智能终端、测试管理中心以及设置于测试道路上的路侧测试设备和交通信号灯；交通信号灯通过路侧交通信号灯控制设备实时控制交通信号灯的运行，测试道路上设有与路侧交通信号灯控制设备及路侧测试设备连接的感知测试启动参考线和感知测试结束参考线，车载智能终端设置于测试车辆上，车载智能终端通过感知测试启动参考线和感知测试结束参考线获取交通信号灯状态并且与路侧测试设备和测试管理中心实现数据交互；

路侧测试设备用于接收并记录路侧交通信号灯控制设备发出的交通信号灯状态和车载智能终端发出的交通信号灯感知结果数据，通过对比交通信号灯实际状态和感知结果数据，对无人车交通信号灯自主感知能力进行评价；测试管理中心用于实时控制测试场内的测试车辆运行、交通信号灯状态的采集、传输、储存测试数据，通过V2N通信协议接收测试车辆发出的交通信号灯感知结果数据，同时获取路侧测试设备发出的无人车交通信号灯自主感知能力评价结果；路侧交通信号灯控制设备能够将当前交通信号灯状态通过V2I通信协议发送到测试场景内的车载智能终端以及测试管理中心，通过车载智能终端和测试管理中心实现交通信号灯状态记录；当测试场中测试车辆速度低于40km/h时，感知测试启动参考线距离交通信号灯距离不小于100m；当测试场中测试车辆速度高于40km/h，低于80km/h时，感知测试启动参考线距离交通信号灯距离不小于200m；当测试场中测试车辆速度高于80km/h，感知测试启动参考线距离交通信号灯距离不小于300m。

2.根据权利要求1所述的一种无人车交通信号灯自主感知能力测试系统，其特征在于，测试管理中心能够通过网络管理路侧信号灯控制设备、读取交通信号灯实时状态、实时控制交通信号灯的运行；测试管理中心还能够通过V2N通信协议向无人测试车辆上的车载智能终端发送测试路径信息，控制无人测试车辆执行测试任务；测试管理中心通过V2N通信协议接收测试车辆上的车载智能终端发出的交通信号灯感知结果数据，通过对比交通信号灯实际状态和感知结果，对无人车交通信号灯自主感知能力进行评价。

3.根据权利要求1所述的一种无人车交通信号灯自主感知能力测试系统，其特征在于，测试道路包含至少一个十字路口、一个丁字路口、一个环岛和一个区域入口路段，用于模拟测试车辆进入桥梁、隧道、封闭高等级公路、封闭停车场区域入口时遇到交通信号灯的情景；测试所需路口、环岛、直道彼此间隔不少于300m。

4.根据权利要求1所述的一种无人车交通信号灯自主感知能力测试系统，其特征在于，感知测试启动参考线和感知测试结束参考线设置于待测试道路路口，当测试车辆越过感知测试启动参考线时，测试车辆上的车载智能终端启动开始识别交通信号灯；当测试车辆越过感知测试结束参考线时，测试车辆上的车载智能终端关闭停止识别交通信号灯；同时将识别结果发送至路侧测试设备和测试管理中心。

5.根据权利要求1所述的一种无人车交通信号灯自主感知能力测试系统，其特征在于，测试系统还包括自动参考线检测装置，自动参考线检测装置搭载于测试车辆上或场地路侧，当检测到无人测试车辆越过感知测试启动参考线时，检测装置发出信号启动无人车交通信号灯感知系统；当检测到无人测试车辆越过感知测试结束参考线时，检测装置发出信号关闭无人车交通信号灯感知系统。

6.一种基于权利要求1所述无人车交通信号灯自主感知能力测试评价系统的无人车交通信号灯自主感知能力测试评价方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1）、读取在选定场景中测试车辆以一定时间间隔多次感知交通信号灯状态得到的测试结果数据；

步骤2）、将测试结果数据与交通信号灯实际状态数据逐项进行对比，若测试结果数据中任意一个感知结果点与实际状态相符，则测试分值加1分；若测试结果数据中任意一个采样点与实际状态不符，则测试分值不变；

步骤3）、将测试得分归一化为无人车交通信号灯自主感知能力评价分；评价分满分为1分，评价分越高，表示在该场景中无人车交通信号灯自主感知能力越强，反之则越弱。

7.根据权利要求6所述的一种无人车交通信号灯自主感知能力测试方法，其特征在于，测试管理中心或者路侧测试设备接收测试测试车辆发送的m组交通信号灯感知结果数据，同时从信号灯控制设备或测试管理中心读取测试期间的交通信号灯n组状态数据，检测测试车辆发送的交通信号灯感知结果数据是否有数据丢失情况，即判断m是否等于n，如果mn，说明存在数据丢失，则在相应时间位置标记信号灯感知结果为异常，使感知结果为n组；然后选取记录时间相同的信号灯数据进行逐项对比，判断信号灯感知相位与实际相位是否一致；如果相位一致，则评分项X加1；如果相位不一致，则评分项X保持不变。