[发明专利]自动泊车方法及装置

说明书

本发明提供了一种自动泊车方法及装置，获取车辆位置信息和车位信息，所述车位信息包括车位位置信息、车位线信息和车位周围环境信息；根据所述车辆位置信息和车位位置信息，选取车位作为停放车位；根据所述车位线信息和车位周围环境信息，选定车辆的停泊路线，并根据所述停泊路线控制车辆停泊进所述停放车位中。能够解决车位线模糊和非结构化道路中的泊车问题，同时在泊车控制中引入有经验驾驶员泊车数据，可以提升车辆在复杂环境中的自动泊车精度。

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，具体而言，涉及一种自动泊车方法及装置。

背景技术

当前，在停车问题困扰众多驾驶员的情况下，自动泊车系统的发展显得尤为重要。传统的自动驾驶泊车系统，在环境感知部分往往通过雷达和摄像头对停车位周围环境信息进行获取，并且在泊车控制策略部分，采用相关的泊车控制算法实现对方向盘、节气门开度、制动压力的控制。雷达只能识别障碍物，并不能识别车位线，而摄像头能够识别车位线，但是在车位线模糊或者非结构化道路上，摄像头也无能为力，同时摄像头极易受光线、天气的影响，识别率往往不够准确。另外，传统的泊车控制系统通过控制方向盘、节气门开度、制动压力来实现泊车，这些控制策略在简单环境下能够应对，但是是在一些复杂环境下容易出错，可靠性得不到保证。

发明内容

针对上述现有技术中存在的问题，本发明提供了一种自动泊车方法。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动泊车方法，所述方法包括:

进一步的，根据所述车位线信息和车位周围环境信息，选定车辆的停泊路线，并根据所述停泊路线控制车辆停泊进所述停放车位中，包括：

监测车辆边缘与车位线的距离，当车辆边缘与车位线的距离小于阈值时，调整停泊路线。

进一步的，根据所述车位线信息和车位周围环境信息，选定车辆的停泊路线，并根据所述停泊路线控制车辆停泊进所述停放车位中之后，所述方法还包括：

停泊完成后，将最终停泊路线记录下来。

进一步的，根据所述车位线信息和车位周围环境信息，选定车辆的停泊路线，并根据所述停泊路线控制车辆停泊进所述停放车位中步骤之前，所述方法还包括：

获取多个停泊数据，其中，所述停泊数据包括停泊路线；

从所述停泊数据中提取备选停泊路线；

根据所述车位线信息和车位周围环境信息，选定车辆的停泊路线，并根据所述停泊路线控制车辆停泊进所述停放车位中，包括：

根据所述车位线信息和车位周围环境信息，从所述备选停泊路线中选定车辆的停泊路线，并根据所述停泊路线控制车辆停泊进所述停放车位中。

进一步的，根据所述车位线信息和车位周围环境信息，选定车辆的停泊路线，并根据所述停泊路线控制车辆停泊进所述停放车位中，包括：根据所述车位线信息和车位周围环境信息，利用预设算法从所述备选停泊路线中选定车辆的停泊路线，并根据所述停泊路线控制车辆停泊进所述停放车位中。

第二方面，本发明实施例还提供了一种自动泊车装置，所述装置包括:

获取模块，用于获取车辆位置信息和车位信息，所述车位信息包括车位位置信息、车位线信息和车位周围环境信息；

车位选取模块，用于根据所述车辆位置信息和车位位置信息，选取车位作为停放车位；

停泊模块，用于根据所述车位线信息和车位周围环境信息，选定车辆的停泊路线，并根据所述停泊路线控制车辆停泊进所述停放车位中。

进一步的，所述停泊模块还用于：

监测车辆边缘与车位线的距离，当车辆边缘与车位线的距离小于阈值时，调整停泊路线。