[发明专利]自动泊车方法及装置在审
| 申请号： | 201810721877.8 | 申请日： | 2018-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN108909706A | 公开（公告）日： | 2018-11-30 |
| 发明（设计）人： | 李晨风;修海林;俞伟;王鹏伟;张文皓 | 申请（专利权）人： | 天津英创汇智汽车技术有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 王文红 |
| 地址： | 301700 天津市武清区汽车产业*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 车位 自动泊车 泊车 车辆位置信息 周围环境信息 车位位置 车位信息 线信息 停泊 停放 车辆停泊 非结构化 复杂环境 路线控制 模糊 引入 | ||
1.一种自动泊车方法，其特征在于，所述方法包括:
获取车辆位置信息和车位信息，所述车位信息包括车位位置信息、车位线信息和车位周围环境信息；
根据所述车辆位置信息和车位位置信息，选取车位作为停放车位；
根据所述车位线信息和车位周围环境信息，选定车辆的停泊路线，并根据所述停泊路线控制车辆停泊进所述停放车位中。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车位线信息和车位周围环境信息，选定车辆的停泊路线，并根据所述停泊路线控制车辆停泊进所述停放车位中，包括：
监测车辆边缘与车位线的距离，当车辆边缘与车位线的距离小于阈值时，调整停泊路线。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述车位线信息和车位周围环境信息，选定车辆的停泊路线，并根据所述停泊路线控制车辆停泊进所述停放车位中之后，所述方法还包括：
停泊完成后，将最终停泊路线记录下来。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车位线信息和车位周围环境信息，选定车辆的停泊路线，并根据所述停泊路线控制车辆停泊进所述停放车位中步骤之前，所述方法还包括：
获取多个停泊数据，其中，所述停泊数据包括停泊路线；
从所述停泊数据中提取备选停泊路线；
根据所述车位线信息和车位周围环境信息，选定车辆的停泊路线，并根据所述停泊路线控制车辆停泊进所述停放车位中，包括：
根据所述车位线信息和车位周围环境信息，从所述备选停泊路线中选定车辆的停泊路线，并根据所述停泊路线控制车辆停泊进所述停放车位中。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述车位线信息和车位周围环境信息，选定车辆的停泊路线，并根据所述停泊路线控制车辆停泊进所述停放车位中，包括：根据所述车位线信息和车位周围环境信息，利用预设算法从所述备选停泊路线中选定车辆的停泊路线，并根据所述停泊路线控制车辆停泊进所述停放车位中。
6.一种自动泊车装置，其特征在于，所述装置包括:
获取模块，用于获取车辆位置信息和车位信息，所述车位信息包括车位位置信息、车位线信息和车位周围环境信息；
车位选取模块，用于根据所述车辆位置信息和车位位置信息，选取车位作为停放车位；
停泊模块，用于根据所述车位线信息和车位周围环境信息，选定车辆的停泊路线，并根据所述停泊路线控制车辆停泊进所述停放车位中。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述停泊模块还用于：
监测车辆边缘与车位线的距离，当车辆边缘与车位线的距离小于阈值时，调整停泊路线。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括:
记录模块，用于记录模块，用于停泊完成后，将最终停泊路线记录下来。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
停泊数据获取模块，用于获取多个停泊数据，其中，所述停泊数据包括停泊路线；
提取模块，用于从所述停泊数据中提取备选停泊路线；
所述停泊模块还用于：
根据所述车位线信息和车位周围环境信息，从所述备选停泊路线中选定车辆的停泊路线，并根据所述停泊路线控制车辆停泊进所述停放车位中。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，用于储存为权利要求6至9任意一项所述的装置所用的计算机软件指令。
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