[发明专利]车辆驶出的同时考虑交叉车流的方法和执行该方法的车辆

说明书

本发明涉及一种用于在驶出动作期间避免碰撞的方法，驶出动作特别是车辆(1)的倒车驶出动作，该方法包括以下步骤：确定驶出车辆(1)的当前位置和计划的运动方向并且确定计划的轨迹；借助于至少一个传感器系统检测在附近环境中行驶的至少一个其他车辆(2a、2b)的当前位置和当前的运动方向和速度；至少在考虑存储的地图数据和考虑其他车辆(2a、2b)的至少一个预测的车道变换过程和/或转向过程的同时估计至少一个其他车辆(2a、2b)的至少一个轨迹，该存储的地图数据包含关于在至少一个其他车辆正在经过的轨迹前方的路线的信息；确定驶出车辆(1)的轨迹和至少一个其他车辆(2a、2b)的估计轨迹是否相交，以及碰撞是否在一定程度上可能发生；并且在检测到碰撞风险的情况下采取措施以避免可能的碰撞。

技术领域

本发明涉及一种用于在驶出动作期间避免碰撞的方法，特别是用于在车辆的倒车驶出动作期间避免碰撞的方法，以及执行该方法的车辆。

背景技术

从停车位驶出(特别是倒车驶出)到交通流中，这是一种潜在的特别容易发生事故的机动车辆动作，因为驾驶员对横向于车辆的交通流的视野部分存在问题。

发明内容

尽管本发明在下文中主要使用由驾驶员控制的倒车驶出过程进行描述，但是本发明也可以特别是在路口驶出或在盲区物体检测的情况下(所谓的“镜像警报”)的其他驾驶动作中使用。

此外，本发明还可以用于自动驶出(例如甚至在难以进入的停车位的情况下由驾驶员进行遥控)。

在驶出期间观察可能的交叉车流的已知的防撞系统(所谓的CTA，Cross TrafficAlert，交叉车流警示)例如从US 2007/0279199A1、US2008/0306666A1、US2010/0271237A1、US2013/0293369A1)或US 2015/0175063A1是已知的。

普遍认为，上述系统尝试检测接近的交叉车流，并且在碰撞危险即将发生时通知驾驶员和/或触发自动制动过程。在这种情况下，对于双车道道路上的交叉车流，同样是已知的，区分远离停车位的车道上正在接近的车流和接近停车位的车道上正在接近的车流。

但是，如果该停车位位于与另一条道路或十字路口或诸如此类的交汇处附近，则由于车辆驶入正在驶出的车辆前方的道路，可能出现更复杂的风险情况。类似地，在弯曲道路的情况下，由于弯道的形状，交叉车辆可以朝向停车位行驶。

这种情况在图1和2中举例说明。这里，车辆1想要从停车位3倒车驶出并且这样做以转入双车道道路6的右车道4。另一车辆2a(图1)或2b(图2)正在从具有T形交叉口的交叉双车道道路7同时进入道路6，每个车辆都打算驶入道路6。

在这种情况下，图1中的车辆2a转向到与驶出目标车道相对的车道5，并且因此这不是驶出车辆1的碰撞风险，而对于图2中的镜像道路地形，车辆2b可以与正在驶出的车辆明确地碰撞。因此，在图2中，潜在地应用了警告或自动制动以避免碰撞，而在根据图1的情况下不会发生碰撞，从而警告或甚至制动干预会干扰驾驶员并且最终可能导致驾驶员在频繁发生此类警告或干预的情况下停用整个系统。从接受的角度来看，避免这种“误报”对于这种辅助系统来说具有不可小视的重要性。

本发明的目的是提供一种上述类型的方法和适当实施的车辆，即使在上面概述的情况下也增加驶出安全性，同时可靠地帮助避免“误报”的发生。

前述目的的解决方案通过具有权利要求1的特征的方法并且通过具有权利要求9的特征的车辆来实现。

本发明的有利实施例在从属权利要求中描述。

在本发明的范围内，提出了一种用于车辆的(自动或驾驶员控制的)驶出动作(特别是倒车驶出动作)期间避免碰撞的方法，该方法具有以下步骤：

a)确定驶出车辆的当前位置和计划的运动方向并且确定计划的轨迹；