[发明专利]车辆驶出的同时考虑交叉车流的方法和执行该方法的车辆

权利要求书

1.一种用于在驶出动作期间避免碰撞的方法，驶出动作特别是车辆(1)的倒车驶出动作，

其特征在于，所述方法包括以下步骤：

a)确定驶出车辆(1)的当前位置和计划的运动方向并且确定计划的轨迹；

b)借助于至少一个传感器系统检测在附近环境中行驶的至少一个其他车辆(2a、2b)的当前位置和当前运动方向；

c)至少在考虑存储的地图数据和考虑所述至少一个其他车辆(2a，b)的至少一个预测的车道变换过程和/或转向过程的同时估计所述至少一个其他车辆的至少一个轨迹，所述存储的地图数据包含关于在所述至少一个其他车辆正在经过的轨迹前方的路线的信息；

d)确定所述驶出车辆(1)的所述轨迹和所述至少一个其他车辆(2a、2b)的所述估计轨迹是否相交以及碰撞是否在某种程度上可能发生；以及

e)如果已经检测到碰撞可能性，则采取措施以避免可能的碰撞。

2.如权利要求1所述的方法，

其特征在于，在步骤e)中采取措施以避免可能的碰撞，包括：

向正在驶出的所述车辆(1)的驾驶员发送可见和/或可听警告，以便所述驾驶员可以停止驶出过程。

3.如权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，在步骤e)中采取措施以避免可能的碰撞，包括：

触发自动制动过程以防止碰撞，其中所述自动制动过程可以伴随有可见和/或可听警告信号，或者所述自动制动过程可以通过可见和/或可听警告信号提前被告知并且仅在驾驶员没有及时响应所述警告信号时才触发所述自动制动过程。

4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，

其特征在于，所述驶出车辆(1)能够与至少一个其他车辆(2a、2b)进入自动通信连接，其中交换与碰撞警告相关的车辆数据和/或在所述车辆之间自动地协调避免碰撞的协调措施。

5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，

其特征在于，即使至少一个其他车辆(2a，2b)当前正在使用的车道不能由正在驶出的车辆(1)的传感器准确地确定，凭借对从地图数据取得的特定车道的使用限制以及所检测到的至少一个其他车辆(2a，2b)的运动方向确定怀疑正被使用的车道，特定车道的使用限制特别是车道方向规则。

6.如权利要求1至5中任一项所述的方法，

其特征在于，当确定所述至少一个其他车辆(2a、2b)的估计轨迹时，考虑在相应情况下允许的车道变换，包括在转向动作期间的车道变换，并且在有可能车道变换的情况下，确定所述至少一个其它车辆(2a、2b)的多个可能的轨迹并且检查其与碰撞的相关性。

7.如权利要求6所述的方法，

其特征在于，使用当前的传感器信号，不断更新至少一个其他车辆(2a、2b)的可能轨迹的估计，并且所述至少一个其他车辆(2a、2b)未实际经过的轨迹从所述碰撞可能性的考虑中移除。

8.如权利要求1至7中任一项所述的方法，

其特征在于，如果使用地图数据检测到使碰撞不太可能或不可能发生的以下群组因素中的一个或多个因素，则主动禁止用以避免可能的碰撞的措施：

-目的地道路通过固定的障碍物在驶出方向上分开；和/或

-通过诸如人行道的中间表面将目的地道路沿驶出方向与驶出位置分离，从而允许前进到所述人行道的边缘。

9.一种具有在自主或驾驶员控制的驶出动作期间使用的避免碰撞策略的车辆(1)，驶出动作特别是倒车驶出动作，

其特征在于，所述车辆(1)包含用于检测其周围的其他车辆(2a、2b)的一个或多个传感器并且可以访问当前环境的地图数据，并且所述车辆还包含控制装置，所述控制装置被实施用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。