[发明专利]一种基于水上自动驾驶的船艇识别方法、装置、系统以及一种存储介质

说明书

本发明属于水上无人驾驶、识别技术领域，提供一种基于水上自动驾驶的船艇识别方法、装置、系统以及一种存储介质。其中，基于水上自动驾驶的船艇识别方法通过控制船艇向指定航向行驶和指定航点行驶，并识别航行中遇到的移动物体是否为船艇，并根据识别航行中遇到的移动物体为船艇的判断结果，向移动物体发送加密报文，进而判断是否接收到移动物体的回应报文，进而根据未接收到移动物体的回应报文的判断结果，识别出移动物体为陌生船艇，从而不仅实现自动驾驶，而且提升了船艇的识别能力。

技术领域

本发明属于自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于水上自动驾驶的船艇识别方法、装置、系统以及一种存储介质。

背景技术

现有技术中，船艇的驾驶智能化程度低，需要驾驶员完成，例如，当船艇需要驶向指定航向与指定航点时，需要驾驶员进行全程控制，不但操作繁琐，而且因驾驶经验和技巧的个体差异，船艇驾驶的稳定性也不可控。

另外，当多艘船艇在水上相遇，为识别是陌生船艇还是我方船艇，以提升安全性，现有技术中多为人工通过通讯设备进行沟通，沟通效率低，若存在语言障碍，沟通难度更是加大。

因此，有必要提供相应的技术方案来解决上述技术问题。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种基于水上自动驾驶的船艇识别方法，以解决现有的船艇驾驶智能化低和识别度低的技术问题。

一种基于水上自动驾驶的船艇识别方法，包括如下步骤：

控制船艇向指定航向行驶；

控制船艇向指定航点行驶；

接收表征船艇的当前航向的航向信号；

接收表征船艇的当前位置的位置信号；

判断所述当前航向与所述指定航向是否一致；

若不一致，控制船艇向指定航向行驶；

若一致，判断所述当前位置与所述指定航点是否一致；

若不一致，控制船艇向指定航点行驶；

接收距船艇预设识别距离的移动物体的图像信号；

识别所述移动物体是否为船艇；

若为船艇，向所述移动物体发送加密报文；

判断是否接收到所述移动物体的回应报文；

若未接收到，判定所述移动物体属于陌生船艇。

对应地，本发明的另一个目的还在于提供一种基于水上自动驾驶的船艇识别装置，以解决现有的船艇驾驶智能化低和识别度低的技术问题。

一种基于水上自动驾驶的船艇识别装置，包括：

航向控制单元，控制船艇向指定航向行驶；

航点控制单元，控制船艇向指定航点行驶；

航向接收单元，接收表征船艇的当前航向的航向信号；

位置接收单元，接收表征船艇的当前位置的位置信号；

航向判定单元，判断所述当前航向与所述指定航向是否一致；

根据所述当前航向与所述指定航向不一致的判断结果，所述航向控制单元控制船艇向指定航向行驶；

位置判定单元，根据所述当前航向与所述指定航向一致的判断结果，判断所述当前位置与所述指定航点是否一致；

根据所述当前位置与所述指定航点不一致的判断结果，所述航点控制单元控制船艇向指定航点行驶；