[发明专利]一种无人驾驶车辆超车控制方法及系统

说明书

本申请实施例公开了一种无人驾驶车辆超车控制方法及系统，包括：获取无人驾驶车辆周围的图像信息，所述周围的图像信息记录所述无人驾驶车辆周围车辆的行驶状态；根据所述无人驾驶车辆周围车辆的行驶状态判断是否满足超车条件；如果满足超车条件，则控制无人驾驶车辆发出超车信号；如果发出超车信号后的预设时间段接收到前方车辆和后方车辆发回的允许超车信号，则控制无人驾驶车辆进行超车。通过获取无人驾驶车辆周围车辆的行驶状态信息，获得无人驾驶车辆周围车辆的行驶速度以及与无人驾驶车辆的距离，从而获得最佳的超车条件进行超车，避免了与超车时与其他车辆发生碰撞的风险。

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆超车控制方法及系统。

背景技术

无人驾驶汽车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目标。无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。它是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

现有的无人驾驶技术一般只能控制无人驾驶汽车能够根据周围车辆的行驶速度实现安全行驶，但是如果前方车辆速度一直处于低速行驶，则无人驾驶车辆需要完成超车动作。但是现有的道路上的汽车包括无人驾驶的车辆和传统的车辆，如果是其他车辆为无人驾驶汽车，则可以根据自身安装的传感器和通信设备避开碰撞等危险。而传统车辆由于人为因素则可能会在无人驾驶汽车超车时与无人驾驶汽车发生碰撞。

发明内容

本申请提供了一种无人驾驶车辆超车控制方法及系统，以解决现有技术中无人驾驶汽车超车时可能发生碰撞的问题。

为了解决上述技术问题，本申请实施例公开了如下技术方案：

一种无人驾驶车辆超车控制方法，所述方法包括：获取无人驾驶车辆周围的图像信息，所述周围的图像信息记录所述无人驾驶车辆周围车辆的行驶状态；根据所述无人驾驶车辆周围车辆的行驶状态判断是否满足超车条件；如果满足超车条件，则控制无人驾驶车辆发出超车信号；如果发出超车信号后的预设时间段接收到前方车辆和后方车辆发回的允许超车信号，则控制无人驾驶车辆进行超车。

可选地，所述根据无人驾驶车辆周围车辆的行驶状态判断是否满足超车条件，包括：获取所述无人驾驶车辆当前第一车道前方第一车辆的第一行驶速度和后方第二车辆的第二行驶速度；如果所述第一行驶速度和所述第二行驶速度均小于或等于所述无人驾驶车辆的行驶速度，则获取所述无人驾驶车辆左侧第二车道的车辆信息；如果所述第二车道与所述无人驾驶车辆平行位置的前方存在第三车辆，后方存在第四车辆，则获取所述第三车辆的第三行驶速度和第四车辆的第四行驶速度；如果所述第三行驶速度大于所述无人驾驶车辆的行驶速度且所述第四行驶速度小于所述无人驾驶车辆的行驶速度，则确定可以超车；否则，获取第三车辆与所述平行位置的第一距离和第四车辆与所述平行位置的第二距离；如果所述第三行驶速度大于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第四行驶速度大于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第二距离大于预设距离，则确定可以超车；或者，如果所述第三行驶速度小于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第四行驶速度小于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第一距离大于预设距离，则确定可以超车；或者，如果所述第三行驶速度小于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第四行驶速度大于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第一距离和第二距离均大于预设距离，则确定可以超车。

可选地，所述获取无人驾驶车辆当前第一车道前方第一车辆的第一行驶速度和后方第二车辆的第二行驶速度，包括：多次获取所述第一车辆的后车标的图像信息和所述第二车辆的前车标图像信息；根据所述第一车辆的后车标和所述第二车辆的前车标大小变化信息确定出所述第一行驶速度和所述第二行驶速度。