[发明专利]一种无人驾驶车辆超车控制方法及系统

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆超车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取无人驾驶车辆周围的图像信息，所述周围的图像信息记录所述无人驾驶车辆周围车辆的行驶状态；

根据所述无人驾驶车辆周围车辆的行驶状态判断是否满足超车条件；

如果满足超车条件，则控制无人驾驶车辆发出超车信号；

如果发出超车信号后的预设时间段接收到前方车辆和后方车辆发回的允许超车信号，则控制无人驾驶车辆进行超车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据无人驾驶车辆周围车辆的行驶状态判断是否满足超车条件，包括：

获取所述无人驾驶车辆当前第一车道前方第一车辆的第一行驶速度和后方第二车辆的第二行驶速度；

如果所述第一行驶速度和所述第二行驶速度均小于或等于所述无人驾驶车辆的行驶速度，则获取所述无人驾驶车辆左侧第二车道的车辆信息；

如果所述第二车道与所述无人驾驶车辆平行位置的前方存在第三车辆，后方存在第四车辆，则获取所述第三车辆的第三行驶速度和第四车辆的第四行驶速度；

如果所述第三行驶速度大于所述无人驾驶车辆的行驶速度且所述第四行驶速度小于所述无人驾驶车辆的行驶速度，则确定可以超车；

否则，获取第三车辆与所述平行位置的第一距离和第四车辆与所述平行位置的第二距离；

如果所述第三行驶速度大于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第四行驶速度大于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第二距离大于预设距离，则确定可以超车；

或者，

如果所述第三行驶速度小于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第四行驶速度小于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第一距离大于预设距离，则确定可以超车；

或者，

如果所述第三行驶速度小于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第四行驶速度大于所述无人驾驶车辆的行驶速度，所述第一距离和第二距离均大于预设距离，则确定可以超车。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取无人驾驶车辆当前第一车道前方第一车辆的第一行驶速度和后方第二车辆的第二行驶速度，包括：

多次获取所述第一车辆的后车标的图像信息和所述第二车辆的前车标图像信息；

根据所述第一车辆的后车标和所述第二车辆的前车标大小变化信息确定出所述第一行驶速度和所述第二行驶速度。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述控制无人驾驶车辆发出超车信号，包括：

将超车请求发送给服务器，所述服务器用于将所述超车请求发送给所述无人驾驶车辆周围的车辆，包括所述第一车辆、第二车辆、第三车辆和第四车辆；

控制所述无人驾驶车辆汽车灯光变化，周围车辆检测到所述灯光变化后，获知所述无人驾驶车辆需要超车。

5.一种无人驾驶车辆超车控制系统，其特征在于，所述系统包括：

获取模块，用于获取无人驾驶车辆周围的图像信息，所述周围的图像信息记录所述无人驾驶车辆周围车辆的行驶状态；

判断模块，用于根据所述无人驾驶车辆周围车辆的行驶状态判断是否满足超车条件；

第一控制模块，用于如果满足超车条件，则控制无人驾驶车辆发出超车信号；

第二控制模块，用于如果发出超车信号后的预设时间段接收到前方车辆和后方车辆发回的允许超车信号，则控制无人驾驶车辆进行超车。