[发明专利]一种高速履带式无人车平台及其控制方法

权利要求书

1.一种高速履带式无人车平台，其特征在于，包括：

履带式车体，其内部安装有车载主控计算机；

行驶遥控端，其与所述车载主控计算机通信连接，用于手动控制所述履带式车体；

主控计算机，其与所述车载主控计算机通过CAN总线通信连接，用于自动控制所述履带式车体；

光电载荷，其安装在所述履带式车体上且位于所述履带式车体前方，所述光电载荷与所述车载主控计算机连接，用于采集所述履带式车体行进过程中的图像信息；

支撑架，其通过履带式车体上的把手转轴安装孔（1）、铰链安装孔（2）、前枢轴管（3）及后枢轴管（4）与所述履带式车体固定，所述支撑架为两层结构；

能源系统，其包括安装在所述支撑架上层的油箱（5）和备用电池（6），以及安装在所述履带式车体上的车载电源，所述油箱（5）和油门连接，所述车载电源、所述备用电池（6）与所述车载主控计算机连接；

开关系统，其包括安装在所述支撑架上的电源开关，以及安装在所述履带式车体内部的电机、点火装置和两个继电器，所述电源开关与所述车载电源连接，所述两个继电器均与所述车载主控计算机连接，所述电机和所述两个继电器连接并控制所述点火装置；

动力系统，其包括安装在所述支撑架上层的油门舵机（7）和刹车舵机（8），以及安装在所述支撑架下层的转向舵机（9），所述油门舵机（7）与所述履带式车体的油门连接，所述刹车舵机（8）与所述履带式车体的刹车连接，所述转向舵机（9）通过齿轮（10）与所述履带式车体的转向轴连接。

2.根据权利要求1所述的高速履带式无人车平台，其特征在于，所述两个继电器分别为：

电机启动继电器，其用于控制所述电机开启，并控制所述点火装置点火；

电机关闭继电器，其用于控制所述电机关闭，并控制所述点火装置熄火。

3.根据权利要求1所述的高速履带式无人车平台，其特征在于，所述两个继电器采用插拔式中间继电器。

4.根据权利要求1所述的高速履带式无人车平台，其特征在于，所述油门舵机（7）、所述刹车舵机（8）和所述转向舵机（9）采用伺服舵机。

5.根据权利要求1所述的高速履带式无人车平台，其特征在于，所述行驶遥控端上设置启动、关闭、前进、后退、油门、刹车、左转和右转按键。

6.根据权利要求1所述的高速履带式无人车平台，其特征在于，所述支撑架通过管夹（11）与所述前枢轴管及后枢轴管连接。

7.根据权利要求1所述的高速履带式无人车平台，其特征在于，还包括：设置在所述履带式车体上的红外探测器及激光雷达。

8.根据权利要求1所述的高速履带式无人车平台，其特征在于，所述车载主控计算机上设置有：

电源模块，其与所述车载电源和所述备用电池（6）连接获取输入电源，并与所述光电载荷、所述电机和所述两个继电器连接输出电源；

无线电接收模块，其与所述电源开关连接，并与所述行驶遥控端上的无线电发送模块通信连接，用于获取所述电源开关及所述行驶遥控端的开关信号；

定位模块，其用于对所述履带式车体进行定位，获取所述履带式车体的三维姿态信息；

图像处理模块，其用于对所述光电载荷采集到的图像信息进行处理，获取履带式车体行进过程中的环境；

计算处理模块，其用于根据所述三维姿态信息和所述主控计算机所规划的路径计算出所述履带式车体的行进路线、速度和航向，并转换成控制指令下发至控制模块；

控制模块，其用于根据接收所述两个继电器的通断信号，并根据通断信号控制所述电机开启或关闭，同时，用于接收所述计算处理模块以及所述行驶遥控端的控制指令，并将控制指令下发至所述油门舵机（7）、所述刹车舵机（8）和所述转向舵机（9），控制所述油门舵机（7）、所述刹车舵机（8）和所述转向舵机（9）进行动作或停止动作。