[发明专利]一种应用于双向两车道的车辆超车辅助控制方法及系统

权利要求书

1.一种应用于双向两车道的车辆超车辅助控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，获取主车辆状态信息、周围车辆状态信息和道路信息；

步骤2，判断主车辆驾驶员是否有借道超车意图，是则进入下一步，否则在一个信息采集周期后返回步骤2；

步骤3，超车前的超车辅助控制，判断主车辆是否可以进行超车，是则进入下一步，否则发出警报并进入下一步；

步骤4，判断主车辆是否进入对向车道，是则进入下一步，否则返回步骤2；

步骤5，超车过程中的超车辅助控制，判断主车辆是否可以完成超车，是则辅助主车辆驾驶员超车并进入下一步，否则发出警报并进入下一步；

步骤6，判断主车辆是否已经返回原车道，是则返回步骤2，否则返回步骤5。

2.根据权利要求1所述的一种应用于双向两车道的车辆超车辅助控制方法，其特征在于，步骤1中，所述主车辆状态信息包括主车辆的转向灯开关、刹车灯开关、速度、加速度和当前位置，所述周围车辆状态信息包括周围车辆的速度和当前位置，所述道路信息包括道路网络、当前道路限速、道路交通标线和道路交通标志牌。

3.根据权利要求1所述的一种应用于双向两车道的车辆超车辅助控制方法，其特征在于，步骤2中，所述判断主车辆驾驶员是否有借道超车意图，包括：

根据所述道路信息判断当前道路是否为双向两车道道路、前方是否有左转道路；

根据所述主车辆状态信息判断左转向灯是否开启、刹车灯是否点亮；

若为双向两车道、左转向灯开启，且前方有左转道路、刹车灯点亮，此时主车辆驾驶员具有左转意图，没有借道超车意图，输出主车辆驾驶员没有借道超车意图；

若为双向两车道、左转向灯开启，但前方没有左转道路或刹车灯未点亮，输出主车辆驾驶员有借道超车意图。

4.根据权利要求1所述的一种应用于双向两车道的车辆超车辅助控制方法，其特征在于，步骤3中，所述超车前的超车辅助控制，判断主车辆是否可以进行超车，包括：

步骤301，根据所述道路信息判断当前道路是否允许超车，是则进入下一步，否则输出不可以进行超车；

步骤302，根据获取的实时信息和第一安全超车模型判断主车辆是否可以进行超车，是则输出可以进行超车，否则输出不可以进行超车。

5.根据权利要求4所述的一种应用于双向两车道的车辆超车辅助控制方法，其特征在于，所述第一安全超车模型，基于同向车道待超越车辆和对向车道前方车辆保持当前车速不变、主车辆的加速度为舒适加速度阈值、主车辆的最大车速为所述当前道路限速的假设，忽略主车辆换道时间，判断主车辆是否可以在与对向车道前方车辆发生碰撞前完成对同向车道待超越车辆的超越，即判断主车辆与对向车道前方车辆发生碰撞的时间是否大于主车辆完成对同向车道待超越车辆超越的时间；若碰撞时间大于完成超越时间，则可以进行超车，反之则不可以进行超车；所述舒适加速度阈值，具体为在保证超车过程中乘员舒适性的前提下主车辆的最大加速度，取为1.5m/s²。

6.根据权利要求5所述的一种应用于双向两车道的车辆超车辅助控制方法，其特征在于，所述完成对同向车道待超越车辆的超越，具体为主车辆超越同向车道待超越车辆的距离为安全跟车距离；所述安全跟车距离采用车头时距安全距离模型，考虑到对主车辆换道时间的忽略，取车头时距为3.5s，安全跟车距离为3.5v_f，v_f为同向车道待超越车辆的车速。

7.根据权利要求1所述的一种应用于双向两车道的车辆超车辅助控制方法，其特征在于，步骤5中，所述超车过程中的超车辅助控制，判断主车辆是否可以完成超车，具体为根据获取的实时信息和第二安全超车模型判断主车辆是否可以完成超车。