[发明专利]一种多关节机械臂

说明书

本发明公开了一种多关节机械臂，包括第一关节、第二关节、减速器、传动轴、驱动软轴以及转向器，第一关节通过减速器与第二关节连接，传动轴的一端与减速器连接，另一端与转向器连接，驱动软轴的一端与转向器连接，另一端用以与驱动机构连接。通过上述的结构设置，实现了通过力矩传递的方式使多关节机械臂的相邻关节作相对运动，即使多关节机械臂的关节数量较多，也能够保证多关节机械臂具有足够的承载能力，有效地提升了多关节机械臂的使用性能，结构简单，可靠性更强。进一步地，驱动软轴以及转向器的引入，利于多关节机械臂的结构设置。由于多关节机械臂的形状会不断发生变化，通过驱动软轴的设置还可以避免发生机械碰撞、机械冲突的情况。

技术领域

本发明涉及机械臂领域，尤其涉及一种多关节机械臂。

背景技术

随着技术的发展，多关节机械臂的应用也越来越广泛。现有技术中，多关节机械臂一般包括若干关节，两两关节之间通过球形关节轴连接，并且在关节的周向方向上设置驱动拉线。通过驱动拉线的拉动以及球形关节轴的连接作用，使得两两关节之间能够进行相对运动。但由于上述结构的多关节机械臂是通过驱动拉线的拉动形成来实现两两关节之间的控制，导致多关节机械臂的承载能力较差；并且，如果多关节机械臂的关节数量足够多，其承载能力不足的问题更为突显；因此，现有的多关节机械臂其长度一般较短。

发明内容

本发明的目的是提供一种多关节机械臂，以解决现有多关节机械臂的问题。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

本发明提供一种多关节机械臂，包括第一关节、第二关节、减速器、传动轴、驱动软轴以及转向器，所述第一关节通过所述减速器与所述第二关节连接，所述传动轴的一端与所述减速器连接，另一端与所述转向器连接，所述驱动软轴的一端与所述转向器连接，另一端用以与驱动机构连接。

该多关节机械臂还包括驱动机构，所述驱动机构与所述驱动软轴的另一端连接。

所述驱动机构设置在所述第一关节的下方，所述驱动软轴的另一端穿过所述第一关节与所述驱动机构连接，且所述转向器为90度转向器。

所述90转向器包括第一锥齿轮以及第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述传动轴的另一端连接，所述第二锥齿轮与所述驱动软轴的一端连接。

所述减速器的壳体与所述第一关节连接，所述减速器的输出端与所述第二关节连接，且所述传动轴的一端连接于所述减速器的输出端。

所述第一关节朝向所述第二关节延伸出第一连接板，所述第二关节朝向所述第一关节延伸出第二连接板，且所述第一连接板与所述第二连接板相对设置，所述第一连接板与所述减速器的壳体连接，所述第二连接板与所述减速器的输出端连接。

所述第一连接板开设有环形阵列的第一连接孔，相应地，所述减速器的壳体开设有环形阵列的第二连接孔，通过第一螺钉依次穿过所述第一连接孔以及所述第二连接孔，以实现所述第一连接板与所述减速器的壳体连接。

所述第二连接板开设有环形阵列的第三连接孔，相应地，所述减速器的输出端开设有环形阵列的第四连接孔，通过第二螺钉依次穿过所述第三连接孔以及所述第四连接孔，以实现所述第二连接板与所述减速器的输出端连接。

所述第二连接板开设有容置槽，所述减速器容置于所述容置槽内。

所述传动轴的一端穿过所述第一连接板与所述减速器输出端连接。