[发明专利]一种多关节机械臂在审
| 申请号： | 201810276337.3 | 申请日： | 2018-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN108312138A | 公开（公告）日： | 2018-07-24 |
| 发明（设计）人： | 龙晓斌;冬雷;王丰 | 申请（专利权）人： | 中山市博奥控制技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J17/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 中山市汉通知识产权代理事务所(普通合伙) 44255 | 代理人： | 彭嘉林 |
| 地址： | 528400 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 多关节机械臂 驱动软轴 转向器 减速器 关节 结构设置 传动轴 承载能力 关节连接 机械碰撞 力矩传递 驱动机构 使用性能 相邻关节 有效地 引入 冲突 保证 | ||
1.一种多关节机械臂，其特征在于，包括第一关节(1)、第二关节(2)、减速器(3)、传动轴(4)、驱动软轴(8)以及转向器(9)，所述第一关节(1)通过所述减速器(3)与所述第二关节(2)连接，所述传动轴(4)的一端与所述减速器(3)连接，另一端与所述转向器(9)连接，所述驱动软轴(8)的一端与所述转向器(9)连接，另一端用以与驱动机构连接。
2.根据权利要求1所述的多关节机械臂，其特征在于，还包括驱动机构(7)，所述驱动机构(7)与所述驱动软轴(8)的另一端连接。
3.根据权利要求2所述的多关节机械臂，其特征在于，所述驱动机构(7)设置在所述第一关节(1)的下方，所述驱动软轴(7)的另一端穿过所述第一关节(1)与所述驱动机构(7)连接，且所述转向器(9)为90度转向器。
4.根据权利要求3所述的多关节机械臂，其特征在于，所述90转向器包括第一锥齿轮(91)以及第二锥齿轮(92)，所述第一锥齿轮(91)与所述传动轴(4)的另一端连接，所述第二锥齿轮(92)与所述驱动软轴(8)的一端连接。
5.根据权利要求1所述的多关节机械臂，其特征在于，所述减速器(3)的壳体与所述第一关节(1)连接，所述减速器(3)的输出端与所述第二关节(2)连接，且所述传动轴(4)的一端连接于所述减速器(3)的输出端。
6.根据权利要求5所述的多关节机械臂，其特征在于，所述第一关节(1)朝向所述第二关节(2)延伸出第一连接板(11)，所述第二关节(2)朝向所述第一关节(1)延伸出第二连接板(21)，且所述第一连接板(11)与所述第二连接板(21)相对设置，所述第一连接板(11)与所述减速器(3)的壳体连接，所述第二连接板(21)与所述减速器(3)的输出端连接。
7.根据权利要求6所述的多关节机械臂，其特征在于，所述第一连接板(11)开设有环形阵列的第一连接孔(12)，相应地，所述减速器(3)的壳体开设有环形阵列的第二连接孔(31)，通过第一螺钉(5)依次穿过所述第一连接孔(12)以及所述第二连接孔(31)，以实现所述第一连接板(11)与所述减速器(3)的壳体连接。
8.根据权利要求6所述的多关节机械臂，其特征在于，所述第二连接板(21)开设有环形阵列的第三连接孔(23)，相应地，所述减速器(3)的输出端开设有环形阵列的第四连接孔(32)，通过第二螺钉(6)依次穿过所述第三连接孔(23)以及所述第四连接孔(32)，以实现所述第二连接板(21)与所述减速器(3)的输出端连接。
9.根据权利要求6所述的多关节机械臂，其特征在于，所述第二连接板(21)开设有容置槽(22)，所述减速器(3)容置于所述容置槽(22)内。
10.根据权利要求6所述的多关节机械臂，其特征在于，所述传动轴(4)的一端穿过所述第一连接板(11)与所述减速器(3)输出端连接。
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