[发明专利]一种目标物体三维位姿的确定方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种目标物体三维位姿的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取摄像机采集的包含视觉定位标识的图像，其中，所述视觉定位标识为带有特定图案的平板；

根据所述图像，确定视觉定位标识坐标系与摄像机坐标系的转换矩阵，作为第一转换矩阵；

获取目标物体在所述视觉定位标识坐标系中的三维位姿；

根据所述目标物体在所述视觉定位标识坐标系中的三维位姿和所述第一转换矩阵，确定所述目标物体相对于所述摄像机坐标系的三维位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像，确定视觉定位标识坐标系与摄像机坐标系的转换矩阵的步骤，包括：

根据所述图像中视觉定位标识的特征点信息，对所述摄像机进行标定，获得所述视觉定位标识坐标系与摄像机坐标系的转换矩阵。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标物体在所述视觉定位标识坐标系中的三维位姿的步骤，包括：

获取所述目标物体与所述视觉定位标识的相对位置关系及所述目标物体的几何参数；

根据所述几何参数和所述相对位置关系，确定所述目标物体在所述视觉定位标识坐标系中的三维位姿。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述摄像机与机械臂的相对位置关系，确定所述摄像机坐标系与机械臂坐标系的转换矩阵，作为第二转换矩阵；

根据所述第二转换矩阵和所述目标物体相对于所述摄像机坐标系的三维位姿，确定所述目标物体相对于所述机械臂坐标系的三维位姿。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述目标物体的操作点信息；

根据所述机械臂的当前三维位姿和所述目标物体相对于所述机械臂坐标系的三维位姿，确定所述机械臂的移动方案；

控制所述机械臂按照所述移动方案移动；

当移动完成时，根据所述操作点信息控制机械臂对所述目标物体进行操作。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述视觉定位标识坐标系和所述目标物体的坐标系重合。

7.一种目标物体三维位姿的确定装置，其特征在于，所述装置包括：

图像获取模块，用于获取摄像机采集的包含视觉定位标识的图像，其中，所述视觉定位标识为带有特定图案的平板；

第一转换矩阵确定模块，用于根据所述图像，确定视觉定位标识坐标系与摄像机坐标系的转换矩阵，作为第一转换矩阵；

三维位姿获取模块，用于获取目标物体在所述视觉定位标识坐标系中的三维位姿；

三维位姿确定模块，用于根据所述目标物体在所述视觉定位标识坐标系中的三维位姿和所述第一转换矩阵，确定所述目标物体相对于所述摄像机坐标系的三维位姿。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一转换矩阵确定模块包括：

转换矩阵确定单元，用于根据所述图像中视觉定位标识的特征点信息，对所述摄像机进行标定，获得所述视觉定位标识坐标系与摄像机坐标系的转换矩阵。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-6任一所述的方法步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一所述的方法步骤。