[发明专利]车辆及其控制方法

说明书

本申请公开了一种车辆及其控制方法。该车辆包括：用于检测车辆周围的障碍物的障碍物检测器；以及控制器，配置为如果障碍物检测器检测到前方障碍物，则预测与车门侧的障碍物发生碰撞的机率，并且如果预测到车门侧的碰撞，则对车辆执行部分制动控制。

技术领域

与实施方案相一致的装置和方法涉及一种车辆及其控制方法。

背景技术

前方防碰撞辅助(Forward Collision-Avoidance Assist(FCA))是一种通过识别障碍物检测器(如雷达传感器或照相机)识别障碍物、并在预测到碰撞时自动启动制动器来避免碰撞或使由于碰撞的损伤最小化的装置。

当FCA在识别出障碍物时执行无差别制动控制时，仅在一侧有门的车辆使得当车辆发生车祸并且车门损坏时乘客难以离开车辆。

本部分的公开内容将提供本发明的背景。申请人指出，本部分可能包含在本申请之前可用的信息。然而，通过提供本部分，申请人并不是承认本部分中包含的任何信息构成现有技术。

发明内容

本发明的一个方面提供了一种车辆和一种控制车辆的方法，用于预测车辆的碰撞并确保经由车门的逃生空间。

附图说明

通过参照附图详细描述本发明的实施方案，本发明的上述和其它目的、特征和优点对于本领域普通技术人员将变得更加明显，在附图中：

图1示出了根据本公开的实施方案的车辆外部。

图2是根据本公开的实施方案的车辆的控制框图。

图3A至图3E用于解释在车辆与障碍物之间发生碰撞的情况下车辆的安全控制器和制动控制器的详细操作过程。

图4是根据本公开的实施方案的车辆的控制方法的操作的流程图。

图5、图6A和图6B是用于解释车辆如何预测车门侧碰撞的机率的视图。

具体实施方式

提供以下详细描述以帮助读者获得对本文描述的方法、装置和/或系统的全面理解。因此，本文所描述的方法、装置和/或系统的各种改变、修改和等同物将被建议给本领域的普通技术人员。所描述的处理操作的进程是一个实例；然而，顺序和/或操作不限于本文阐述的，并且可以如本领域中已知的那样改变，除了必须以特定顺序发生的操作之外。此外，为了更加清楚和简洁，可以省略熟知的功能和构造的相应描述。

根据本发明的一个方面，一种车辆包括：用于检测车辆周围的障碍物的障碍物检测器，以及控制器，该控制器被配置为如果障碍物检测器检测到前方障碍物则预测与车门侧的障碍物发生碰撞的机率，并且如果预测到车门侧的碰撞，则对车辆执行部分制动控制。

控制器被配置为基于障碍物检测器的检测结果来计算所需制动距离或到障碍物的碰撞时间(TCC)，并且基于计算结果预测车门侧的碰撞的机率。

车辆还可以包括用于停止多个车轮中的至少一个的运动的制动系统，并且控制器可以被配置为控制制动系统，从而如果预测到车门侧的碰撞则制动多个车轮中除车门侧的车轮之外的一个。

制动系统可以制动两个前轮中的至少一个，并且控制器可以被配置为控制制动系统，从而如果预测到车门侧的碰撞则制动两个车轮中除车门侧的前轮之外的一个。

控制器可以被配置为基于关于障碍物的横向位置和宽度的信息来预测车门侧的碰撞。

控制器可以被配置为基于重叠信息来预测车门侧的碰撞的机率，所述重叠信息包括在宽度方向上车辆与障碍物之间的重叠比例、在宽度方向上车辆与障碍物之间在左侧和右侧的非重叠比例、以及其中在宽度方向上障碍物的宽度中心接触车辆的横向位置中的至少一个。