[发明专利]车辆及其控制方法

权利要求书

1.一种车辆，其包括：

障碍物检测器，用于检测所述车辆周围的障碍物；和

控制器，所述控制器被配置为如果所述障碍物检测器检测到前方的障碍物则预测在车门侧与所述障碍物发生碰撞的机率，并且如果预测到所述车门侧的碰撞，则对所述车辆执行部分制动控制。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为基于所述障碍物检测器的检测结果来计算所需的制动距离或到所述障碍物的碰撞时间，并且基于该计算结果来预测所述车门侧的碰撞的机率。

3.根据权利要求1所述的车辆，还包括：制动系统，用于停止多个车轮中的至少一个的运动，

其中，所述控制器被配置为控制所述制动系统，从而如果预测到所述车门侧的碰撞则制动多个车轮中除所述车门侧的车轮之外的一个。

4.根据权利要求3所述的车辆，其中，所述制动系统制动两个前轮中的至少一个，并且

其中，所述控制器被配置为控制所述制动系统，从而如果预测到所述车门侧的碰撞则制动两个前轮中除所述车门侧的前轮之外的一个。

5.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为基于关于所述障碍物的横向位置和宽度的信息来预测所述车门侧的碰撞。

6.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为基于重叠信息来预测所述车门侧的碰撞的机率，所述重叠信息包括在宽度方向上所述车辆与所述障碍物之间的重叠比例、在宽度方向上所述车辆与所述障碍物之间在左侧和右侧上的非重叠比例、以及在宽度方向上所述障碍物的宽度中心接触所述车辆的横向位置中的至少一个。

7.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：在所述障碍物的宽度等于或大于一阈值的情况下如果在宽度方向上所述车辆与所述障碍物之间的重叠比例超过第一阈值百分比、并且在宽度方向上所述车辆与在所述车门侧的所述障碍物之间的非重叠比例为约0％，则确定所述车门侧有碰撞。

8.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：在所述障碍物的宽度小于一阈值的情况下如果在宽度方向上所述车辆与所述障碍物之间的重叠比例超过第二阈值百分比、并且所述障碍物的宽度中心接触超过所述车辆宽度约60％的点，则确定所述车门侧有碰撞。

9.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为通过以下方程式计算所需的制动距离：

其中D_required表示所需的制动距离，V_current表示所述车辆与所述障碍物之间的当前相对速度，并且a_fullbrake表示完全制动时的相对加速度＝全制动时的减速度+相对加速度。

10.根据权利要求1所述的车辆，还包括：制动系统，用于停止多个车轮的运动，

其中，所述控制器被配置为基于所述障碍物检测器的检测结果来计算所需的制动距离或到所述障碍物的碰撞时间，以基于所计算的结果来预测与所述障碍物发生碰撞的机率，并且如果确定能避免与所述障碍物发生碰撞，则控制所述制动系统以停止多个车轮的运动。

11.根据权利要求1所述的车辆，还包括：制动系统，用于停止多个车轮的运动，

其中，所述控制器被配置为：基于所述障碍物检测器的检测结果来计算所需的制动距离或到所述障碍物的碰撞时间、基于所计算的结果来预测与所述障碍物发生碰撞的机率、如果确定不能避免与所述障碍物的碰撞则控制所述制动系统停止多个车轮的运动、预测在所述车门侧与所述障碍物发生碰撞的机率、并且如果预测到所述车门侧的碰撞则控制所述车辆上的部分制动。

12.根据权利要求1所述的车辆，还包括：车门。