[发明专利]一种夹取装置

说明书

本发明公开了一种夹取装置，包括旋转驱动机构和夹取机构，所述夹取机构用于夹取物件，所述夹取机构包括第一夹物件组件和第二夹物件组件，所述第一夹物件组件和第二夹物件组件通过张合夹取物件，所述旋转驱动机构驱动所述夹取机构转动，从而使所述物件在夹取机构的转动下转动。本发明的第一夹物件组件和第二夹物件组件通过张合夹取物件，旋转驱动机构驱动夹取机构转动，物件在夹取机构的转动下转动，使抓取的物件简单快捷的原地旋转，且不占用空间，成本和精度低，编程简单直观。

技术领域

本发明涉及一种夹取装置，属于自动化技术领域。

背景技术

目前设备上夹取物件的抓手有三抓的、两抓的、仿人手的等，他们抓取好物品后，物品和抓手的相对位置就固定住了，不能在有变动。如果所夹的物品是有方向性的，就需要通过至少两个自由度的臂来改变物件的原地旋转方向，也同时臂的移动会增加移动的空间。

这种夹取物件的抓手存在以下问题：抓取物件后，物品和抓手的位置固定不能运动；要是物件原地旋转改变方向，必须要有至少两个关节的自由度来控制，造成成本的浪费，臂运动会有一定的运动空间，也就对空间有要求的地方有限制；增加的臂和关节浪费成本；软件的编程难度高；运动部件越多物件的运动位置的准确度也越难保证，也就是同等的物件运动位置准确度，现在的装置加工的精度就要更高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种夹取装置，从而使抓取的物件能够原地旋转，并且占用空间小；解决了机械臂成本过高、编程难的问题。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

本发明提供一种夹取装置，包括旋转驱动机构和夹取机构，所述夹取机构用于夹取物件，所述夹取机构包括第一夹物件组件和第二夹物件组件，所述第一夹物件组件和第二夹物件组件通过张合夹取物件，所述旋转驱动机构驱动所述夹取机构转动，从而使所述物件在夹取机构的转动下转动。

进一步地，所述旋转驱动包括转动部件，所述转动部件驱动所述夹取机构转动。

进一步地，所述转动部件为转轴。

进一步地，所述转动部件为齿轮，所述旋转驱动机构还包括驱动组件；所述第一夹物件组件和第二夹物件组件分别包括第一支撑部件和第二支撑部件，所述第一支撑部件和第二支撑部件上分别设有第一夹物件半齿轮和第二夹物件半齿轮；所述齿轮与所述第一夹物件半齿轮或第二夹物件半齿轮相啮合，所述驱动组件驱动齿轮转动，从而带动第一夹物件半齿轮或第二夹物件半齿轮转动，使第一夹物件半齿轮和第二夹物件半齿轮通过张合夹取物件，或使所述物件在第一夹物件半齿轮和第二夹物件半齿轮的转动下转动。将转动部件设为齿轮，并且设置驱动组件，可通过驱动组件驱动齿轮转动，带动第一夹物件半齿轮和第二夹物件半齿轮转动，从而使第一夹物件半齿轮和第二夹物件半齿轮通过张合夹取物件，或使物件在第一夹物件半齿轮和第二夹物件半齿轮的转动下转动，可实现自动化，并且结构简单、设计巧妙，便于操作。

进一步地，所述齿轮与所述驱动组件相连接，所述驱动组件的两侧分别设在第一支撑部件和第二支撑部件的一端，所述第一夹物件半齿轮和第二夹物件半齿轮分别设在所述第一支撑部件和第二支撑部件的另一端。将齿轮和驱动组件均与第一支撑部件和第二支撑部件连接，结构紧凑，占用空间小。

进一步地，所述驱动组件包括第一舵机，所述齿轮通过第一舵机臂与所述第一舵机连接，并使所述齿轮卡装在第一支撑部件或第二支撑部件上，所述第一舵机臂在第一舵机的驱动下转动，从而带动所述齿轮转动。

进一步地，所述驱动组件还包括第二舵机，所述第二舵机通过第二舵机臂与第一支撑部件或第二支撑部件连接。通过第二舵机的设置，便于使第一夹物件半齿和第二夹物件半齿轮张开，并且夹紧物件。