[发明专利]一种刚度可调绳索驱动的仿生并联机器人

权利要求书

1.一种刚度可调绳索驱动的仿生并联机器人，其特征在于：包括动平台、定平台、驱动绳索和固定在动平台与定平台之间的支撑弹簧；支撑弹簧下端固定在定平台上，支撑弹簧上端通过第一运动机构与动平台相连，第一运动机构能够使动平台运动时不会带动支撑弹簧运动；支撑弹簧内部设有上脊柱、万向节和下脊柱，上脊柱上端连接设于动平台上的第二运动机构，第二运动机构能够使动平台上下移动或者旋转时不会带动上脊柱运动，上脊柱下端连接万向节上端，万向节下端连接下脊柱上端，下脊柱下端固定在定平台上；驱动绳索一端固定在动平台上，驱动绳索另一端穿过定平台作为驱动端。

2.根据权利要求1所述的刚度可调绳索驱动的仿生并联机器人，其特征在于：所述第一运动机构包括平面轴承，平面轴承中的松环连接支撑弹簧上端，平面轴承中的紧环连接动平台。

3.根据权利要求1所述的刚度可调绳索驱动的仿生并联机器人，其特征在于：所述第二运动机构包括直线轴承，直线轴承的外壁固定连接动平台，上脊柱上端从直线轴承的内孔中穿过。

4.根据权利要求1所述的刚度可调绳索驱动的仿生并联机器人，其特征在于：所述驱动绳索至少有四根。

5.根据权利要求1所述的刚度可调绳索驱动的仿生并联机器人，其特征在于：所述动平台和定平台均为圆形，驱动绳索有四根，四根驱动绳索另一端分别穿过定平台上的四个通孔，四个通孔等分成两组，每组中的两个通孔相互邻近，两组通孔分别设在相隔180°的位置。

6.根据权利要求5所述的刚度可调绳索驱动的仿生并联机器人，其特征在于：所述四根驱动绳索一端分别固定在动平台上的四个固定点处，四个固定点等分成两组，每组中的两个固定点相互邻近，两组固定点分别设在相隔180°的位置。

7.根据权利要求6所述的刚度可调绳索驱动的仿生并联机器人，其特征在于：初始状态下，所述两组固定点之间的连线与两组通孔之间的连线垂直。

8.根据权利要求7所述的刚度可调绳索驱动的仿生并联机器人，其特征在于：所述驱动绳索有六根，六根驱动绳索另一端分别穿过定平台上的六个通孔，六个通孔等分成三组，每组中的两个通孔相互邻近，三组通孔分别设在相隔120°的位置。

9.根据权利要求8所述的刚度可调绳索驱动的仿生并联机器人，其特征在于：所述六根驱动绳索一端分别固定在动平台上的六个固定点处，六个固定点等分成三组，每组中的两个固定点相互邻近，三组固定点分别设在相隔120°的位置。

10.根据权利要求9所述的刚度可调绳索驱动的仿生并联机器人，其特征在于：初始状态下，所述一组固定点在定平台上的投影落在相邻两组通孔所在圆周的中间。