[发明专利]一种基于微信小程序和ROS的智能送餐机器人系统及其送餐方法

说明书

本发明公开了一种基于微信小程序和ROS的智能送餐机器人系统及其送餐方法，该系统包括安装有微信小程序的移动终端、云服务器、主机和智能送餐机器人。用户通过移动终端上的微信小程序将点餐信息和位置信息提交到云服务器，餐厅的主机从云服务器获取点餐信息和位置信息，主机内置的ROS模块完成路径规划，通过局域网，发送指令驱动智能送餐机器人自主移动至取餐区取餐并自主送餐至用户所在位置。本发明公开的智能送餐机器人系统所基于的微信小程序具有操作便捷，用户数巨大等优点，这使得该系统更易于推广。

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，具体涉及一种基于微信小程序和ROS 的智能送餐机器人系统及其送餐方法。

背景技术

近年来，随着人工智能领域技术的高速发展，智能机器人的功能越发强大，有人预言，在未来的数十年内，大量的重复性体力劳动将会由智能机器人完成。

目前，在机器人领域中，ROS是一个开源系统，聚合了全世界开发者所提供的大量开源数据包，构成了一个强大的开源生态系统。而在系统结构设计上，ROS是一种分布式的处理框架，其运行时是由多个进程松散耦合，方便数据的共享和分发，也能让开发者在实际使用中为机器人灵活添加各种功能模块。

微信小程序由腾讯公司开发，于2017年在微信正式上线，应用在移动终端上。微信小程序是一种不需要下载安装即可使用的应用，用户不用关心安装太多应用的问题。对于开发者而言，微信小程序的开发难度远低于 APP，开发成本低。对于生活服务类手机应用而言，小程序完全能够满足用户所需的简单基础应用。

目前出现了一种用于送餐的机器人服务员，其主要的工作原理是电磁导航技术，即在规定的机器人行走路径上布置感性线圈，通过安装在机器人身上的感应装置进行电磁感应。这种机器人只能按照特定的路径移动，且遇到障碍物时只能停下而无法躲避，这种特性令其很难适应餐厅复杂的环境条件，导致工作效率低下。而且这种机器人需要人工设定送餐位置，并没有做到真正的自动化送餐。

因此，极有必要开发一种在移动时更加灵活的送餐机器人系统及其方法，能更有效率地在复杂的餐厅环境中完成送餐任务。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中的上述缺陷，提供一种基于微信小程序和ROS的智能送餐机器人系统及其送餐方法。

根据公开的实施例，本发明的第一方面公开了一种基于微信小程序和 ROS的智能送餐机器人系统的送餐方法，所述的送餐方法包括下列步骤：

S1、位于餐厅的主机中的ROS模块接收智能送餐机器人提供的传感器数据并利用传感器数据绘制餐厅地图；

S2、移动终端上安装的微信小程序获取用户的点餐信息和位置信息，并将点餐信息和位置信息上传至云服务器；

S3、云服务器将点餐信息传输给主机，主机将点餐信息通过无线局域网传输给智能送餐机器人，并在智能送餐机器人的显示屏上显示点餐信息；

S4、云服务器将位置信息传输给主机，主机中的ROS模块根据位置信息进行机器人移动路径规划并驱动智能送餐机器人将餐品自主地送到用户所在位置。

进一步地，所述的步骤S1包括以下步骤：

S101、智能送餐机器人利用驱动装置、深度摄像头、激光雷达、里程计、陀螺仪和编码器获取餐厅平面布局的传感器数据；

S102、智能送餐机器人将传感器数据传送至主机，主机中的ROS模块先通过sensor_msgs包存储激光雷达扫描相关数据，然后通过gmapping把激光雷达的数据转换成餐厅栅格地图数据，创建用于送餐机器人导航的栅格地图。

进一步地，所述的步骤S2包括以下步骤：

S201、用户使用移动终端扫描餐桌上的二维码链接到用于点餐的微信小程序，并进行点餐；