[发明专利]一种基于微信小程序和ROS的智能送餐机器人系统及其送餐方法

权利要求书

1.一种基于微信小程序和ROS的智能送餐机器人系统的送餐方法，其特征在于，所述的送餐方法包括下列步骤：

S1、位于餐厅的主机中的ROS模块接收智能送餐机器人提供的传感器数据并利用传感器数据绘制餐厅地图；

S2、移动终端上安装的微信小程序获取用户的点餐信息和位置信息，并将点餐信息和位置信息上传至云服务器；

S3、云服务器将点餐信息传输给主机，主机将点餐信息通过局域网传输给智能送餐机器人，并在智能送餐机器人的显示屏上显示点餐信息；

S4、云服务器将位置信息传输给主机，主机中的ROS模块根据位置信息进行机器人移动路径规划并驱动智能送餐机器人将餐品自主地送到用户所在位置。

2.根据权利要求1所述的一种基于微信小程序和ROS的智能送餐机器人系统的送餐方法，其特征在于，所述的步骤S1包括以下步骤：

S101、智能送餐机器人利用驱动装置、深度摄像头、激光雷达、里程计、陀螺仪和编码器获取餐厅平面布局的传感器数据；

S102、智能送餐机器人将传感器数据传送至主机，主机中的ROS模块先通过sensor_msgs包存储激光雷达扫描相关数据，然后通过gmapping把激光雷达的数据转换成餐厅栅格地图数据，创建用于智能送餐机器人导航的栅格地图。

3.根据权利要求1所述的一种基于微信小程序和ROS的智能送餐机器人系统的送餐方法，其特征在于，所述的步骤S2包括以下步骤：

S201、用户使用移动终端扫描餐桌上的二维码链接到用于点餐的微信小程序，并进行点餐；

S202、微信小程序将获取的点餐信息和位置信息上传至云服务器。

4.根据权利要求1所述的一种基于微信小程序和ROS的智能送餐机器人系统的送餐方法，其特征在于，所述的步骤S3包括以下步骤：

S301、云服务器将点餐信息传输给主机，主机将点餐信息通过无线局域网传输给智能送餐机器人；

S302、智能送餐机器人接收到点餐信息后，在显示屏上展示点餐信息。

5.根据权利要求1所述的一种基于微信小程序和ROS的智能送餐机器人系统的送餐方法，其特征在于，所述的步骤S4包括以下步骤：

S401、云服务器将位置信息传输给主机，，主机中的ROS模块根据位置信息在栅格地图中设定导航目标位置，并通过ROS模块的golbal_planner节点进行全局路径规划；

S402、主机通过局域网发送指令到智能送餐机器人，驱动智能送餐机器人按照golbal_planner节点输出的全局路径规划行进；

S403、智能送餐机器人按照全局路径规划行进过程中，当智能送餐机器人的传感器感应到在移动路径上有障碍物时，将传感器对该障碍物的感应数据传回至主机的ROS模块，ROS模块对感应数据进行分析后重新得到局部路径规划，并驱动机器人绕过障碍物。

6.一种基于微信小程序和ROS的智能送餐机器人系统，其特征在于，所述的智能送餐机器人系统包括：安装有微信小程序的移动终端、云服务器、位于餐厅的主机和智能送餐机器人，其中，移动终端、云服务器以及主机之间通过移动网络进行信息交互，主机和智能送餐机器人通过无线局域网进行信息交互；

所述的移动终端上安装的微信小程序将用户点餐信息和位置信息提交到所述的云服务器，所述的云服务器将点餐信息和位置信息发送到所述的主机，位于餐厅内的主机通过无线局域网将信息传输到所述的智能送餐机器人，所述的智能送餐机器人接收信息后将点餐信息在显示屏上显示，智能送餐机器人根据主机的指令通过驱动装置移动到目标位置。

7.根据权利要求6所述的一种基于微信小程序和ROS的智能送餐机器人系统，其特征在于，所述的移动终端通过微信扫描餐桌上的二维码打开小程序的点餐界面后进行点餐，在用户完成点餐后，所述的移动终端将点餐信息和位置信息通过移动网络传输到所述的云服务器。