[发明专利]一种机械手标定方法有效
| 申请号： | 201810163800.3 | 申请日： | 2018-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN108413896B | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 范新;汪园园;安宁 | 申请（专利权）人： | 博众精工科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/26 | 分类号： | G01B11/26 |
| 代理公司： | 32103 苏州创元专利商标事务所有限公司 | 代理人： | 范晴;丁浩秋 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机械手 标定 机械手坐标系 相机坐标系 相机 像素距离 坐标转换 原点 重合 | ||
1.一种机械手标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
S01：当机械手旋转时，获得机械手坐标系和相机坐标系，并将机械手坐标系和相机坐标系的原点重合；
S02：分别计算x、y轴方向上像素距离与机械手距离的比例关系；具体包括：
将机械手沿x轴移动一段距离a，分别计算相机在x轴方向上的偏移量Δx_1和y轴方向上的偏移量Δy_1，得到x轴方向像素距离与机械手距离的比例：
将机械手沿y轴移动一段距离b，分别计算相机在x轴方向上的偏移量Δx_2和y轴方向上的偏移量Δy_2，得到y轴方向像素距离与机械手距离的比例：
S03：将相机坐标转换成机械手坐标，得到机械手坐标，机械手坐标(Δx机、Δy机)的计算公式为：
Δx机＝((x移动-x原点)*cosθ-(y移动-y原点)*sinθ)/scale_x
Δy机＝((x移动-x原点)*sinθ+(y移动-y原点)*cosθ)/scale_y；
其中，(x移动、y移动)为旋转后的目标像素坐标，scale_x为x轴方向上像素距离与机械手距离的比例，scale_y为y轴方向上像素距离与机械手距离的比例，θ为机械手坐标系和相机坐标系的夹角。
2.根据权利要求1所述的机械手标定方法，其特征在于，所述机械手坐标系和相机坐标系的夹角通过计算机械手旋转的角度得到。
3.根据权利要求1所述的机械手标定方法，其特征在于，所述机械手坐标系和相机坐标系的夹角通过移动机械手进行标定得到。
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