[发明专利]一种基于AGV的工业机器人

说明书

本发明公开一种基于AGV的工业机器人，其包括控制系统、AGV小车、机械臂和夹取机构，AGV小车包括AGV车体、行进系统、环境感知系统，行进系统驱动AGV小车自由移动；环境感知系统监测工作环境中的障碍物、AGV小车行进速度、定位位置及识别目标物体；机械臂能升降和伸缩运动；控制系统接收环境感知系统反馈的各种环境信号，并数据处理，控制行进系统调整路径规划，驱使AGV小车行驶至目标位置，控制机械臂伸缩运动，夹取机构夹取目标物体。本发明能实现自动导航和物体的夹取，实现全过程自动化操作，大幅度缩短机器人的任务时间，且AGV小车不需要借助任何辅助材料，在需要的行驶路径上行走一圈即可规划导航路径，建立坐标，极大地节约了任务时间。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种基于AGV的工业机器人。

背景技术

目前，AGV小车常作为简单的物料搬运工具、移动工作平台，其大多需要借助辅助材料来实现搬运和移载功能，如传统的磁导航、光带导航方式记忆有反光板激光导航等成本高，制作复杂的材料，且线路一旦固定下来之后不易更改，因此，在用途上大大限制了AGV小车的功能性，降低了AGV小车的利用率。

发明内容

(一)要解决的技术问题

为了解决现有技术的上述问题，本发明提供一种基于AGV的工业机器人，该工业机器人能够实现自动导航和物体的夹取，实现全过程自动化操作，大幅度缩短机器人的任务时间，且AGV小车不需要借助任何辅助材料，在需要的行驶路径上行走一圈即可规划导航路径，建立坐标，极大地节约了任务时间。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

本发明提供一种基于AGV的工业机器人，包括控制系统、AGV小车、机械臂和夹取机构，所述AGV小车包括AGV车体、行进系统和环境感知系统，所述行进系统安装在AGV车体的底部，用于驱动AGV小车自由移动；所述环境感知系统用于监测工作环境中的障碍物、AGV小车行进速度、定位位置以及识别目标物体；所述机械臂安装在AGV车体中，所述机械臂能够相对于AGV车体升降运动，并能够进行伸缩运动；所述夹取机构与机械臂固定连接，用于夹取目标物体；所述控制系统用于接收环境感知系统反馈的各种工作环境信号，并进行数据处理，控制行进系统调整路径规划，驱使AGV小车行驶至目标位置，控制机械臂伸缩运动，以及控制夹取机构夹取目标物体。

根据本发明，所述AGV车体包括相对设置并固定连接的两个车身支架，两个车身支架之间形成插入式安装机械臂的空间。

根据本发明，每个所述车身支架由相对设置的两个横梁和两个纵梁首尾连接构成，其中一个纵梁的外侧沿长度方向连接有第一齿条，安装所述机械臂的支架上设置有与第一齿条相匹配的第一齿轮；其中一个车身支架的两个纵梁上沿长度方向连接有滑轨，每个滑轨上滑动连接有滑块，所述机械臂与两个滑块连接，并且水平插入式地设置在两个车身支架之间形成的空间中，且两端伸出空间外。

根据本发明，所述控制系统包括NI myRIO控制器、HUB拓展模块、WIFI接收器和PCB线路板；两个所述车身支架的外表面均连接有亚克力板，所述亚克力板的外表面安装有NImyRIO控制器、HUB拓展模块、WIFI接收器和PCB线路板。

根据本发明，所述行进系统与车体连接板之间通过三根直铝材和三个L型连接块连接；所述行进系统包括以120°等分安装在驱动支架上且形成三角式驱动结构的三个驱动电机、三个主动轮、三个第一同步带轮、三条第一同步带和三个全向轮，每个驱动电机的电机轴上均安装有编码器，每个驱动电机与对应的主动轮连接，每个主动轮与对应的第一同步带轮通过第一同步带连接，每个第一同步带轮与对应的全向轮同轴连接。