[发明专利]一种车辆压线检测方法

说明书

一种车辆压线检测方法，其包括：获取待分析车辆的车辆位置坐标，其中，车辆位置坐标表征车车辆轮廓内指定点的坐标；根据车辆位置坐标确定车辆轮廓坐标；根据车辆轮廓坐标和车道线坐标判断车辆轮廓与测试场地中的车道线是否存在交点，其中，如果存在，则判定待分析车辆当前存在压线行为，否则判定待分析车辆当前不存在压线行为。相较于现有的检测方法，本方法的检测精度更高、实时性更好，其能够适用不同车型的无人驾驶车辆测试评价，具有高度的可移植性，可广泛应用于无人驾驶车辆智能水平的测试及其定量评价，从而有助于促进无人驾驶技术的快速发展，保证无人驾驶车辆能够在真实交通环境下安全的行驶。

技术领域

本发明涉及自动驾驶测评技术领域，具体地说，涉及一种车辆压线检测方法。

背景技术

随着无人驾驶技术的飞速发展，与之相关的测试评价技术也在同步发展。初期，各个研发单位根据自身情况对其研发的车辆进行单项或部分功能要求进行测试评价。随着系统集成技术和无人驾驶技术的成熟，出现了以智能车比赛为主的第三方评价机构。

例如，20世纪90年代在美国军方推动下，美国国防预先研究计划局(The DefenseAdvanced Research Projects Agency，简称为DAPRA)举行了多届名为DARPA GrandChallenge的智能车辆比赛。从2004年到2007年，这项大赛极大地促进了无人驾驶技术的发展，同时也引出了一个新的研究方向，即无人驾驶车辆的测试评价，此项比赛在越野路段中进行，因此测试评价只使用了完成时间以及是否发生事故两个评价指标。

2009年，在中国国家自然科学基金委员会重大研究计划“视听觉信息的认知计算”的推动下，中国智能车未来挑战赛开始举办。从2009年到2017年，已经举办了9届，但是测试评价也是主要通过裁判观察判断智能车是否压车道线和违反交通规则。这种测试评价方式存在很大的主观性和不方便性，因此，无人驾驶车辆的自动测试评价成为了研究热点。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种车辆压线检测方法，所述方法包括：

步骤一、获取待分析车辆的车辆位置坐标，其中，所述车辆位置坐标表征车车辆轮廓内指定点的坐标；

步骤二、根据所述车辆位置坐标确定车辆轮廓坐标；

步骤三、根据所述车辆轮廓坐标和车道线坐标判断车辆轮廓与测试场地中的车道线是否存在交点，其中，如果存在，则判定所述待分析车辆当前存在压线行为，否则判定所述待分析车辆当前不存在压线行为。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤二中，基于车辆轮廓的顶点与所述车辆轮廓内指定点的相对距离关系，根据所述车辆位置坐标确定所述车辆轮廓的顶点坐标。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤二中，

根据所述车辆位置坐标和航向角，构建第一直线方程；

基于车辆轮廓的顶点与所述车辆轮廓内指定点的相对距离关系，根据所述第一直线方程分别构建车辆轮廓的四个顶点中相邻两个顶点形成的直线的直线方程，对应得到四个顶点直线方程；

分别计算四个顶点直线方程的交点，得到所述车辆轮廓的顶点坐标。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤二中，基于所述车辆轮廓的顶点与所述车辆轮廓内指定点和航向角之间的预设定量关系，根据所述车辆的车辆位置坐标和航向角确定所述车辆轮廓的顶点坐标。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤三中，

从预设场地地图数据库中调取车道线采集点的坐标，根据所述车道线采集点的坐标和车辆轮廓坐标，判断所述车辆轮廓形成的线段与所述车道线中相邻两个车道线采集点形成的线段是否存在交点，其中，如果存在交点，则判定所述待分析车辆当前存在压线行为，否则判定所述待分析车辆当前不存在压线行为。