[发明专利]一种车辆压线检测方法

权利要求书

1.一种车辆压线检测方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤一、获取待分析车辆的车辆位置坐标，其中，所述车辆位置坐标表征车车辆轮廓内指定点的坐标；

步骤二、根据所述车辆位置坐标确定车辆轮廓坐标；

步骤三、根据所述车辆位置坐标确定所述待分析车辆在场地中的所处路段分区，并从预设场地地图库中调取所述待分析车辆所处路段分区所对应的车道线采集点的坐标，所述预设场地地图库中存储的车道线采集点的坐标是按照路段分区进行划分的，根据所述车道线采集点的坐标和车辆轮廓坐标，判断所述车辆轮廓形成的线段与所述车道线中相邻两个车道线采集点形成的线段是否存在交点，其中，如果存在交点，则判定所述待分析车辆当前存在压线行为，否则判定所述待分析车辆当前不存在压线行为；

其中，判断两条线段是否存在交点时，包括：

根据两条线段中第一条线段的两个端点的坐标，确定所述第一条线段的直线方程；

根据两条线段中第二条线段的两个端点的坐标，确定所述第二条线段的直线方程；

联立所述第一条线段的直线方程和第二条线段的直线方程，判断联立方程是否有解，其中，如果无解，则判定两条线段不存在交点。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤二中，基于车辆轮廓的顶点与所述车辆轮廓内指定点的相对距离关系，根据所述车辆位置坐标确定所述车辆轮廓的顶点坐标。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述步骤二中，

根据所述车辆位置坐标和航向角，构建第一直线方程；

基于车辆轮廓的顶点与所述车辆轮廓内指定点的相对距离关系，根据所述第一直线方程分别构建车辆轮廓的四个顶点中相邻两个顶点形成的直线的直线方程，对应得到四个顶点直线方程；

分别计算四个顶点直线方程的交点，得到所述车辆轮廓的顶点坐标。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤二中，基于所述车辆轮廓的顶点与所述车辆轮廓内指定点和航向角之间的预设定量关系，根据所述车辆的车辆位置坐标和航向角确定所述车辆轮廓的顶点坐标。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，如果联立方程有一个解，则进一步判断联立方程的解的经度或纬度是否在两条线段的经度交集或纬度交集之内，如果是，则判定这两条线段存在交点，否则判定这两条线段不存在交点；

如果联立方程存在无穷解，则取其中一条线段的两个端点，并判断这两个端点的经度或纬度是否在另一条线段的经度范围或纬度范围之内，如果这两个端点中至少一个点的经度或纬度在另一条线段的经度范围或纬度范围之内，则判定这两条线段存在交点，否则判定这两条线段不存在交点。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述待分析车辆在场地中的所处路段分区时，

根据所述车辆位置坐标分别判断待分析车辆是否处于各个路段分区最外围的点连线形成的各个多边形内，确定内部包含所述待分析车辆的多边形所对应的路段分区，从而得到所述待分析车辆在场地中的所处路段分区。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述车辆位置坐标和多边形的顶点坐标，沿逆时针方向，判断所述待分析车辆是否总是处于构成所述多边形的线段的左侧，其中，如果是，则判定所述待分析车辆处于该多边形内。