[发明专利]机器人充电路径规划方法、装置及系统

说明书

本发明公开了机器人充电路径规划方法、装置及系统，获取充电房在机器人局部坐标系和世界坐标系的位置信息，结合机器人在局部坐标系的位姿，获取机器人在世界坐标系的位姿；获取充电桩在世界坐标系的位置信息，结合机器人在世界坐标系的位姿，根据这样两个绝对位置信息，为机器人规划充电路径。本发明根据充电桩和机器人当前所处的绝对位置规划自动充电路径，不会受到机器人行驶过程中累积误差带来的影响。优选的，当充电桩不止一个时，可以先查询充电桩的工作状态，获取空闲状态的充电桩在世界坐标系的位置信息，控制机器人行驶到空闲的充电桩处进行充电。

技术领域

本发明涉及变电站巡检机器人、智能巡检机器人的技术领域，尤其涉及机器人充电路径规划方法、装置及系统。

背景技术

机器人行驶过程中会出现累积误差，该误差影响机器人的定位精度，导致机器人自动充电时可能出现位置偏差的情况，无法正常充电。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供机器人充电路径规划方法、装置及系统，旨在解决现有技术的机器人行驶过程中累积误差影响正常充电的问题。

本发明的目的采用以下技术方案实现：

一种机器人充电路径规划方法，包括：

充电房局部坐标获取步骤，以机器人的当前坐标系为局部坐标系，获取机器人当前采集到的充电房在局部坐标系的位置信息；

充电房世界坐标获取步骤，以大地坐标系为世界坐标系，获取充电房在世界坐标系的位置信息；

机器人局部位姿获取步骤，获取机器人在局部坐标系的位姿；

机器人世界位姿获取步骤，根据机器人在局部坐标系的位姿，结合充电房在局部坐标系和世界坐标系的位置信息，获取机器人在世界坐标系的位姿(R，T)；其中R为局部坐标系到世界坐标系的旋转矩阵，T为局部坐标系到世界坐标系的平移矩阵；

充电桩世界坐标获取步骤，获取充电桩在世界坐标系的位置信息；

充电路径规划步骤，根据机器人在世界坐标系的位姿和充电桩在世界坐标系的位置信息，为机器人规划充电路径。

在上述实施例的基础上，优选的，当充电桩不止一个时，所述充电桩世界坐标获取步骤，具体为：

查询充电桩的工作状态；所述工作状态包括工作中和空闲；

获取空闲状态的充电桩在世界坐标系的位置信息。

在上述任意实施例的基础上，优选的，还包括：

充电控制步骤，根据规划好的充电路径，控制机器人行驶到充电桩处进行充电。

在上述任意实施例的基础上，优选的，所述充电房世界坐标获取步骤中，充电房在世界坐标系的位置信息的获取方式为离线标定获取；所述充电桩世界坐标获取步骤中，充电桩在世界坐标系的位置信息的获取方式为离线标定获取。

一种机器人充电路径规划装置，包括：

充电房局部坐标获取模块，用于以机器人的当前坐标系为局部坐标系，获取机器人当前采集到的充电房在局部坐标系的位置信息；

充电房世界坐标获取模块，用于以大地坐标系为世界坐标系，获取充电房在世界坐标系的位置信息；

机器人局部位姿获取模块，用于获取机器人在局部坐标系的位姿；

机器人世界位姿获取模块，用于根据机器人在局部坐标系的位姿，结合充电房在局部坐标系和世界坐标系的位置信息，获取机器人在世界坐标系的位姿(R，T)；其中R为局部坐标系到世界坐标系的旋转矩阵，T为局部坐标系到世界坐标系的平移矩阵；

充电桩世界坐标获取模块，用于获取充电桩在世界坐标系的位置信息；