[发明专利]机器人充电路径规划方法、装置及系统

权利要求书

1.一种机器人充电路径规划方法，其特征在于，包括：

充电房局部坐标获取步骤，以机器人的当前坐标系为局部坐标系，获取机器人当前采集到的充电房在局部坐标系的位置信息；

充电房世界坐标获取步骤，以大地坐标系为世界坐标系，获取充电房在世界坐标系的位置信息；

机器人局部位姿获取步骤，获取机器人在局部坐标系的位姿；

机器人世界位姿获取步骤，根据机器人在局部坐标系的位姿，结合充电房在局部坐标系和世界坐标系的位置信息，获取机器人在世界坐标系的位姿(R，T)；其中R为局部坐标系到世界坐标系的旋转矩阵，T为局部坐标系到世界坐标系的平移矩阵；

充电桩世界坐标获取步骤，获取充电桩在世界坐标系的位置信息；

充电路径规划步骤，根据机器人在世界坐标系的位姿和充电桩在世界坐标系的位置信息，为机器人规划充电路径。

2.根据权利要求1所述的机器人充电路径规划方法，其特征在于，当充电桩不止一个时，所述充电桩世界坐标获取步骤，具体为：

查询充电桩的工作状态；所述工作状态包括工作中和空闲；

获取空闲状态的充电桩在世界坐标系的位置信息。

3.根据权利要求1或2所述的机器人充电路径规划方法，其特征在于，还包括：

充电控制步骤，根据规划好的充电路径，控制机器人行驶到充电桩处进行充电。

4.根据权利要求1或2所述的机器人充电路径规划方法，其特征在于，所述充电房世界坐标获取步骤中，充电房在世界坐标系的位置信息的获取方式为离线标定获取；所述充电桩世界坐标获取步骤中，充电桩在世界坐标系的位置信息的获取方式为离线标定获取。

5.一种机器人充电路径规划装置，其特征在于，包括：

充电房局部坐标获取模块，用于以机器人的当前坐标系为局部坐标系，获取机器人当前采集到的充电房在局部坐标系的位置信息；

充电房世界坐标获取模块，用于以大地坐标系为世界坐标系，获取充电房在世界坐标系的位置信息；

机器人局部位姿获取模块，用于获取机器人在局部坐标系的位姿；

机器人世界位姿获取模块，用于根据机器人在局部坐标系的位姿，结合充电房在局部坐标系和世界坐标系的位置信息，获取机器人在世界坐标系的位姿(R，T)；其中R为局部坐标系到世界坐标系的旋转矩阵，T为局部坐标系到世界坐标系的平移矩阵；

充电桩世界坐标获取模块，用于获取充电桩在世界坐标系的位置信息；

充电路径规划模块，用于根据机器人在世界坐标系的位姿和充电桩在世界坐标系的位置信息，为机器人规划充电路径。

6.根据权利要求5所述的机器人充电路径规划装置，其特征在于，还包括：

充电控制模块，用于根据规划好的充电路径，控制机器人行驶到充电桩处进行充电。

7.一种机器人充电路径规划系统，其特征在于，包括：

权利要求5或6所述的机器人充电路径规划装置；

充电桩，用于为机器人充电；

机器人，用于在所述装置的控制下行驶到充电桩处进行充电。

8.根据权利要求7所述的机器人充电路径规划系统，其特征在于，机器人设置有无线充电装置；充电桩设置有与无线充电装置相应的无线放电装置；

机器人行驶到充电桩处，当无线充电装置与无线放电装置的距离低于预定距离时，机器人通过无线充电装置在无线放电装置处进行充电。

9.根据权利要求8所述的机器人充电路径规划系统，其特征在于，所述预定距离为0.1m。

10.根据权利要求7或8所述的机器人充电路径规划系统，其特征在于，机器人设置有太阳能充电装置。