[发明专利]机器人的碰撞检测机构以及机器人

说明书

本申请公开了机器人的碰撞检测机构以及机器人，其中，碰撞检测机构包括底盘、中空软管以及气压传感器；中空软管安装在底盘外侧，中空软管两端封堵形成封闭空间，气压传感器用于测量封闭空间内的气体压力。本申请通过中空软管来与外部物体进行碰撞，通过测量封闭空间的气压变化来检测碰撞，这种形式结构简单、安全性高而且检测点受限较小，本申请碰撞检测机构的稳定性好，也更为灵敏，中空软管排设也较为方便，检测面积可以设置的很大。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及机器人的碰撞检测机构以及机器人。

背景技术

目前机器人接触防撞基本采用红外检测和霍尔感应实现。当机器人碰撞后，防撞条被压缩，触发霍尔信号或遮挡红外信号，从而检测到此机器人撞击到物体，做出相应的避障动作。

现有碰撞检测机构的缺陷如下：当需要检测的面变大，表面不规则，碰撞点在边缘或碰撞力较小时，此时，碰撞条压缩不够，导致霍尔或红外信号检测不到的现象，大大影响了机器人的安全性；如果为了提高机器人的安全性，则需要更加复杂的结构才能满足检测要求。

发明内容

本发明针对上述问题，克服至少一个不足，提出了安全性高、结构简单且检测点受限较小的碰撞检测机构以及机器人。

本发明采取的技术方案如下：

一种机器人的碰撞检测机构，包括底盘、中空软管以及气压传感器；所述中空软管安装在底盘外侧，中空软管两端封堵形成封闭空间，所述气压传感器用于测量所述封闭空间内的气体压力。

“中空软管安装在底盘外侧”，指的是受撞击区域位于底盘的外侧，中空软管可以有部分位于底盘内侧。中空软管安装在底盘外侧使得底盘与外部物体碰撞时，外部物体能够最先跟中空软管碰撞。在封闭空间中，气体体积与压力成反比，当挤压中空软管时，中空软管内的封闭空间体积变小，中空软管内气体的压强变大，通过气压传感器检测中空软管内的气压，即可知道中空软管被压缩，机器人与外物碰撞了。本申请通过中空软管来与外部物体进行碰撞，通过测量封闭空间的气压变化来检测碰撞，这种形式结构简单、安全性高而且检测点受限较小，本申请碰撞检测机构的稳定性好，也更为灵敏，中空软管排设也较为方便，检测面积可以设置的很大。

于本发明一实施例中，所述中空软管包括第一端和第二端，所述中空软管的第一端与所述气压传感器配合，气压传感器用于封堵中空软管的第一端。

此处气压传感器的在封堵中空软管的第一端的同时，其感应头与封闭空间连通，能够方便可靠的测量封闭空间的气压。

于本发明一实施例中，所述气压传感器上设置有转接头，中空软管的第一端通过转接头与气压传感器配合。

通过转接头能够方便中空软管与气压传感器的密封配合，装配更为方便可靠。优选的，转接头为管状结构，气压传感器的感应头位于转接头内，中空软管的第一端外套或内套在转接头上。

于本发明一实施例中，所述中空软管的第二端具有堵头，所述堵头用于封堵中空软管的第二端。

于本发明一实施例中，所述底盘的外侧壁具有凹槽，所述凹槽的两端均具有安装孔，所述中空软管与凹槽配合，中空软管的两端分别穿入对应的安装孔；中空软管具有碰撞区域，所述碰撞区域位于凹槽外部。

设置凹槽，使得安装中空软管时，中空软管能够定位在凹槽处，不易错位晃动，中空软管与外物碰撞时，受力效果也较好，能保证被压缩；中空软管两端穿入安装孔，方便中空软管的固定；中空软管的碰撞区域位于凹槽外部，这样设置使得该碰撞区域能够与外部物体进行碰触。

于本发明一实施例中，还包括均与底盘固定的第一固定座和第二固定座，所述气压传感器安装在第一固定座上，所述第二固定座上具有堵头，所述堵头与中空软管的第二端配合，用于封堵中空软管的第二端。