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[发明专利]一种平移变轨系统-CN201811518526.3有效
发明人：黄鸣;田少华;罗福良;李兵辉;孔雄山;何荣;陈王峰;覃善西;李小文;钱华芳 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2018-12-12 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B61L5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种平移变轨系统，包括固定支架、平移驱动机构和外围轨道组件，所述外围轨道组件包括至少两组外围轨道，每组外围轨道包括一根外围轨道或者两根间隔且在同一直线上的外围轨道，各组外围轨道之间相互平行；所述平移驱动机构设置在所述固定支架的中部，所述平移驱动机构连接有过渡轨道，并可驱动所述过渡轨道在各组外围轨道之间运动，并与各组外围轨道之间的任一组相对接。该变轨系统结构紧凑，占用空间小，并可满足在三根以上轨道间变轨的需求，此外，变轨过程对位精度高，错位调整方便，后期维护方便。
一种平移系统

[发明专利]一种巡检机器人的从机检测结构-CN201910667801.6有效
发明人：黄鸣;何荣;孔雄山;陈福兵;罗福良;陈王峰;李小文;张栋梁;林少进;张鹏鸿 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2019-07-23 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种巡检机器人的从机检测结构，包括从机底壳、局放检测仪的剪式调节结构、局放检测仪的检测调节结构和电涡流传感器的调节结构，所述局放检测仪的安装于所述从机底壳上，所述剪式调节结构连接有局放检测仪的检测调节结构，所述局放检测仪的检测调节结构上设有电涡流传感器的调节结构，所述从机底壳上设有控制器，所述控制器固定于所述从机底壳的侧壁上，所述控制器电性连接所述多个传感器、电源和电机，所述控制器根据传感器传输的感测信号控制相应的电机驱动相应的剪式调节结构、局放检测仪的检测调节结构和电涡流传感器的调节结构工作。该结构简单、科学便利、针对性强、使用方便，成本低廉，操作简单，易于推广。
一种巡检机器人检测结构

[发明专利]电涡流传感器的调节结构-CN201910668592.7有效
发明人：黄鸣;李志明;何荣;孔雄山;罗福良 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2019-07-23 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G01B7/02 文献下载
摘要：本发明公开了电涡流传感器的调节结构，包括电涡流固定座、电涡流底板、弹簧缓冲机构、旋转调节机构和电涡流机构，电涡流固定座上设有旋转调节机构，旋转调节机构上设有电涡流机构，电涡流固定座的底部设有电涡流底板，电涡流底板的底部设有弹簧缓冲机构。通过旋转调节机构，由巡检机器人上的控制系统驱动调节电机工作，从而带动减速机跟着开始工作，通过减速机的作用，增大主动调节轴的输出扭矩。接着通过主动调节齿轮和从动调节齿轮的啮合作用，使从动调节齿轮带动从动调节轴做旋转运动，从而带动电涡流转台转台跟着做旋转运动，使四个电涡流传感器组件调节到合适的位置，方便巡检机器人对电站内的电气部件进行电涡流检测，完成相关检测工作。
涡流传感器调节结构

[外观设计]防爆机器人-CN202030339746.1有效
发明人：黄鸣;孔雄山 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：防爆机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于作为石油化工行业巡检工作的机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
防爆机器人

[外观设计]防爆机器人-CN201930434587.0有效
发明人：黄鸣;孔雄山 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2019-08-12 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： 29-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：防爆机器人。2.本外观设计产品的用途：用于工业场合的巡视和检查。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
防爆机器人

[外观设计]防爆机器人-CN201930673829.1有效
发明人：黄鸣;孔雄山 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： 29-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：防爆机器人。2.本外观设计产品的用途：用于工业场合的巡视和检查。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
防爆机器人

[实用新型]一种平行变轨组件-CN201920196201.1有效
发明人：李志祥;邓键;黄鸣;田少华;王波;赵远;吴高强;钱军;罗福良;李兵辉;孔雄山;何荣;陈王峰;覃善西;李小文;钱华芳 -专利权人：中国长江电力股份有限公司;杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2019-02-14 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种平行变轨组件，包括平移驱动机构，所述平移驱动机构包括步进电机、联轴器、丝杆、第一支撑座、第二支撑座和传动螺母，所述丝杆的两端分别转动支撑在所述第一支撑座和所述第二支撑座上，所述步进电机通过所述联轴器与所述丝杆相连接，所述丝杆上设置有传动螺母，所述传动螺母连接有过渡轨道。本实用新型为一种平行变轨组件，结构紧凑，占用空间小，可满足多根轨道间变轨的需求，且变轨过程对位精度高。
一种平行组件

[实用新型]一种用于变轨装置的轨道支架组件-CN201920196637.0有效
发明人：李志祥;邓键;黄鸣;田少华;王波;赵远;吴高强;钱军;罗福良;孔雄山;何荣;李兵辉;陈王峰;覃善西;李小文 -专利权人：中国长江电力股份有限公司;杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2019-02-14 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： E01B25/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于变轨装置的轨道支架组件，包括支架主体、轨道调节机构和外围轨道组件；所述外围轨道组件包括至少两组外围轨道，每组外围轨道包括一根外围轨道或者两根间隔且在同一直线上的外围轨道，各组外围轨道之间相互平行；每个所述外围轨道通过轨道调节机构与所述支架主体相连接。该轨道支架组件结构稳固，体积小，由于在变轨部分采用多根平行的轨道，可以实现三根以上的轨道的变轨切换，此外整体刚度强，形变小，行走过程稳定性好，轨道调节和维护方便，使用寿命长。
一种用于装置轨道支架组件

[实用新型]机器人-CN201821947310.4有效
发明人：田少华;黄鸣;罗福良;何荣;孔雄山;李小文;覃善西;陈王峰;黄旭阳;张鹏鸿;关开元;孙海奇 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2018-11-23 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机器人，机器人包括机器人本体和伸缩装置，伸缩装置安装在机器人本体上，伸缩装置包括驱动部和伸缩部，伸缩部包括首级臂节、末级臂节，首级臂节和末级臂节可相对伸缩运动，在首级臂节和末级臂节之间设有滑动导电机构。
末级臂臂节机器人本体伸缩装置伸缩部机器人伸缩装置安装本实用新型导电机构伸缩运动滑动驱动

[实用新型]一种平行轨道之间的旋转变轨机构-CN201920459841.7有效
发明人：邓键;王波;黄鸣;田少华;赵远;王丽玲;汪柏彤;唐雄;罗福良;李兵辉;孔雄山;何荣;陈王峰;覃善西;李小文;钱华芳 -专利权人：中国长江电力股份有限公司;杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： B61L5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开的属于管廊内电力巡检技术领域，具体为一种平行轨道之间的旋转变轨机构，包括相互平行的基本轨道，相邻的两个基本轨道之间通过螺钉连接有直角架，所述直角架的直角处设置有转轴座，所述转轴座内插接有转轴，所述直角架上通过电机座安装有驱动电机，所述驱动电机的转子轴与转轴之间通过带轮机构连接，所述转轴的上端连接有支臂，所述支臂的另一端通过螺钉连接有旋转轨道，所述旋转轨道的两端侧壁上均设置有锁柱，通过旋转直接变轨的方式，操作较为迅速便捷；占用空间小，使得上侧的巡检机器人的运动不会受到影响；通过锁柱、锁槽的配合作用，在变轨后，能够锁止作用，避免出现滑脱的情况。
直角架转轴基本轨道螺钉连接驱动电机旋转轨道转轴座变轨锁柱支臂本实用新型巡检机器人带轮机构电力巡检平行轨道占用空间上端电机座直角处转子轴侧壁管廊滑脱内插锁槽锁止平行配合

[实用新型]机器人-CN201821939162.1有效
发明人：黄鸣;田少华;罗福良;何荣;孔雄山;李小文;覃善西;陈王峰;黄旭阳;张鹏鸿;关开元;孙海奇 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2018-11-23 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机器人，包括机器人本体和伸缩装置，伸缩装置安装在机器人本体上，伸缩装置包括驱动部、伸缩部，伸缩部包括首级臂节、末级臂节和至少一个中间臂节；首级臂节包括外筒体和首级螺杆，中间臂节包括中间筒体、中间螺杆和中间螺母，末级臂节包括末级筒体和末级螺母；外筒体、中间筒体和末级筒体依次可伸缩的套接且不能相对转动；首级螺杆可转动地支撑在外筒体内并与驱动部相连接，首级螺杆与中间螺杆依次螺纹套接；中间螺母与上一级的中间螺杆或者首级螺杆螺纹连接，中间螺母与中间筒体可转动连接；末级螺母与上一级的中间螺杆螺纹连接，末级螺母与末级筒体固定连接；中间螺杆和首级螺杆上设有止挡部用以防止中间螺母或末级螺母脱出。
螺母中间螺杆螺杆末级末级筒体中间筒体机器人本体伸缩装置中间臂节末级臂伸缩部外筒体臂节伸缩装置安装本实用新型可转动连接可伸缩的螺杆螺纹螺纹连接螺纹套接驱动可转动止挡部套接脱出外筒机器人体内支撑

[实用新型]一种调节支架及其具有该调节支架的变轨结构-CN201920461075.8有效
发明人：李兵辉;黄鸣;田少华;罗福良;孔雄山;何荣;陈王峰;覃善西;李小文;钱华芳 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： B61J1/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种调节支架及其具有该调节支架的变轨结构，包括短接轨道调节组件，所述短接轨道调节组件包括短接轨道调节螺杆、短接轨道刚性螺套和固定支架空心连杆，所述短接轨道调节螺杆至少设置有两根，所述短接轨道调节螺杆的上部连接有固定支架空心连杆，所述固定支架空心连杆固定连接于固定支架的底部外侧，所述短接轨道调节螺杆的中部设有短接轨道刚性螺套，所述短接轨道调节螺杆的下部设有短接轨道。本结构整体刚度好、变轨过程对位精度高、错位调整方便、变轨过程多层安全防护，后期维护方便。
接轨调节螺杆固定支架空心连杆调节组件刚性螺变轨支架结构整体刚度本实用新型变轨结构多层安全维护方便对位错位防护

[实用新型]一种旋转变轨机构及其具有该旋转变轨机构的变轨结构-CN201920461386.4有效
发明人：李兵辉;黄鸣;田少华;罗福良;孔雄山;何荣;陈王峰;覃善西;李小文;钱华芳 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： B61J1/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种旋转变轨机构及其具有该旋转变轨机构的变轨结构，包括安装板、步进电机、电机轴、驱动齿轮、外齿圈和圆法兰，所述安装板设置于固定支架的中部下侧，所述安装板的上部设有步进电机，所述步进电机的输出端设有电机轴，所述电机轴的端部设有驱动齿轮，所述驱动齿轮啮合连接有外齿圈，所述外齿圈的内部套设有圆法兰，所述圆法兰的下部连接有转动节轨道调节组件。本结构整体刚度好、变轨过程对位精度高、错位调整方便、变轨过程多层安全防护，后期维护方便。
步进电机驱动齿轮安装板电机轴外齿圈圆法兰变轨结构整体刚度本实用新型变轨结构多层安全固定支架轨道调节啮合连接维护方便输出端转动节对位错位防护

[实用新型]一种电力管廊巡检的变轨结构-CN201920460303.X有效
发明人：李兵辉;黄鸣;田少华;罗福良;孔雄山;何荣;陈王峰;覃善西;李小文;钱华芳 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： B61L5/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电力管廊巡检的变轨结构，包括固定支架、旋转变轨机构、转动节轨道调节组件、转动节轨道、短接轨道调节组件和短接轨道，旋转变轨机构设置于固定支架的中部下侧，旋转变轨机构的下部连接有转动节轨道调节组件，转动节轨道调节组件连接有转动节轨道，固定支架的外部下侧设有若干个短接轨道调节组件，每个短接轨道调节组件连接有短接轨道，短接轨道水平设置且通过转动节轨道可相互连接。本结构整体刚度好、变轨过程对位精度高、错位调整方便、变轨过程多层安全防护，后期维护方便。
转动节接轨调节组件固定支架轨道调节变轨轨道结构整体刚度本实用新型变轨结构多层安全机构设置水平设置维护方便组件连接电力管对位巡检错位防护外部

[实用新型]一种用于管廊智能巡视诊断系统的升降云台机构-CN201920110538.6有效
发明人：赵远;黄鸣;田少华;罗建;梅晗;陈思言;王波;罗福良;李兵辉;孔雄山;何荣;陈王峰;覃善西;李小文;钱华芳 -专利权人：中国长江电力股份有限公司;杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于管廊智能巡视诊断系统的升降云台机构，包括底面安装板、安装于所述底面安装板上的电动推杆组件、与所述电动推杆组件连接的转臂组件、与所述转臂组件连接的辅助撑杆、安装在所述辅助撑杆另一端的底座组件，安装在所述底座组件底部的云台。本实用新型采用电动缸本体作为动力源，通过转臂组件的齿啮合传动带动辅助撑杆的一端转动，进而带动安装于辅助撑杆另一端的云台进行升降，并且在底面安装板的底部还安装有备用撑杆，一旦辅助撑杆工作实效，通过转臂组件连接电动缸本体与备用撑杆，实现云台升降，便于管廊智能巡视机器人的数据采集部位比如摄像头，能够监测到死角和盲区，杜绝安全隐患。
辅助撑杆转臂组件底面安装板云台电动推杆组件本实用新型底座组件电动缸撑杆管廊备用升降齿啮合传动巡视机器人摄像头智能安全隐患升降云台数据采集诊断系统动力源盲区转动死角巡视监测

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