[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及程序

说明书

在车辆控制装置中，具备：行人识别部，其识别存在于车辆的周边的行人；以及驾驶控制部，其根据所述车辆与行人的接近而不依赖于所述车辆的乘员的操作地至少使所述车辆减速，且在由所述行人识别部识别出的行人在所述车辆的行驶路上存在多个的情况下，延迟使所述车辆停止的时机。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及程序。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆的研究不断进展。与之相关联而已知有如下技术：取得自动驾驶中的将来的行为，并将取得的将来的行为向车辆的外部报告(参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-4471号公报

发明的概要

发明要解决的课题

然而，在以往的技术中，单方面地对周边的行人、其他车辆进行基于车辆的自动驾驶中的将来的行为的报告，未考虑基于周边的行人等的状态来使车辆继续行驶的驾驶控制。

发明内容

本发明考虑这样的情况而提出，其目的之一在于提供一种能够进行基于存在于行驶路上的行人的状态来使车辆继续行驶的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及程序。

用于解决课题的方案

(1)：一种车辆控制装置(100)，其具备：行人识别部(132)，其识别存在于车辆的周边的行人；以及驾驶控制部(142、144、160)，其根据所述车辆与行人的接近而不依赖于所述车辆的乘员的操作地至少使所述车辆减速，且在由所述行人识别部识别出的行人在所述车辆的行驶路上存在多个的情况下，延迟使所述车辆停止的时机。

(2)：在(1)的基础上，在由所述行人识别部识别出的行人在所述车辆的行驶路上存在多个的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆以追随于多个所述行人中的在与所述车辆的行进方向相同的方向上行进且与所述车辆最近的行人的方式行驶。

(3)：在(1)或(2)的基础上，所述车辆控制装置还具备：投影部(70)，其向道路投射影像；以及投影控制部(180)，其在由所述行人识别部识别出的行人在所述车辆的行驶路上存在多个的情况下，使所述投影部投射表示所述车辆的将来的轨道的影像。

(4)：在(3)的基础上，所述投影控制部基于所述车辆的速度来变更由所述投影部投射所述影像的范围。

(5)：在(1)～(4)中的任一项的基础上，在由所述行人识别部识别出多个行人的情况下，所述驾驶控制部缩窄将所述行人确定为控制对象的范围并延迟使所述车辆停止的时机。

(6)：在(1)～(5)中的任一项的基础上，所述驾驶控制部通过降低使所述车辆停止的阈值来延迟使所述车辆停止的时机。

(7)：在(1)～(6)中的任一项的基础上，所述车辆控制装置还具备间隙识别部(136)，该间隙识别部根据由所述行人识别部识别出的多个行人的位置来识别所述车辆行驶的道路上的间隙的位置，所述驾驶控制部基于由所述间隙识别部识别出的所述间隙的区域来生成所述车辆行驶的将来的目标轨道，并使所述车辆在生成的目标轨道上行驶。

(8)：在(1)～(7)中的任一项的基础上，所述行人识别部识别对识别出的多个行人进行引领的特定行人，所述驾驶控制部基于所述特定行人的行为来进行所述车辆的减速控制。

(9)：一种车辆控制方法，其中，行人识别部识别存在于车辆的周边的行人，驾驶控制部根据所述车辆与行人的接近而不依赖于所述车辆的乘员的操作地至少使所述车辆减速，且在由所述行人识别部识别出的行人在所述车辆的行驶路上存在多个的情况下，延迟使所述车辆停止的时机。