[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及程序

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

行人识别部，其识别存在于车辆的周边的行人；以及

驾驶控制部，其根据所述车辆与行人的接近而不依赖于所述车辆的乘员的操作地至少使所述车辆减速，且在由所述行人识别部识别出的行人在所述车辆的行驶路上存在多个的情况下，延迟使所述车辆停止的时机。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

在由所述行人识别部识别出的行人在所述车辆的行驶路上存在多个的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆以追随于多个所述行人中的在与所述车辆的行进方向相同的方向上行进且与所述车辆最近的行人的方式行驶。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备：

投影部，其向道路投射影像；以及

投影控制部，其在由所述行人识别部识别出的行人在所述车辆的行驶路上存在多个的情况下，使所述投影部投射表示所述车辆的将来的轨道的影像。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

所述投影控制部基于所述车辆的速度来变更由所述投影部投射所述影像的范围。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制装置，其中，

在由所述行人识别部识别出的行人存在多个的情况下，所述驾驶控制部缩窄将所述行人确定为控制对象的范围并延迟使所述车辆停止的时机。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部通过降低使所述车辆停止的阈值来延迟使所述车辆停止的时机。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备间隙识别部，该间隙识别部根据由所述行人识别部识别出的多个行人的位置来识别所述车辆行驶的道路上的间隙的位置，

所述驾驶控制部基于由所述间隙识别部识别出的所述间隙的区域来生成所述车辆行驶的将来的目标轨道，并使所述车辆在生成的目标轨道上行驶。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述行人识别部识别对识别出的多个行人进行引领的特定行人，

所述驾驶控制部基于所述特定行人的行为来进行所述车辆的减速控制。

9.一种车辆控制方法，其中，

行人识别部识别存在于车辆的周边的行人，

驾驶控制部根据所述车辆与行人的接近而不依赖于所述车辆的乘员的操作地至少使所述车辆减速，且在由所述行人识别部识别出的行人在所述车辆的行驶路上存在多个的情况下，延迟使所述车辆停止的时机。

10.一种程序，其中，

所述程序使搭载于具备识别存在于车辆的周边的行人的行人识别部的所述车辆的计算机进行如下处理：

根据所述车辆与行人的接近而不依赖于所述车辆的乘员的操作地至少使所述车辆减速；以及

在由所述行人识别部识别出的行人在所述车辆的行驶路上存在多个的情况下，延迟使所述车辆停止的时机。