[发明专利]车辆及其控制装置以及控制方法

说明书

本发明提供一种控制装置，其是具有执行自动驾驶的行驶控制部和由行驶控制部控制的致动器组的车辆的控制装置。控制装置具备：功能判定部，其判定行驶控制部以及致动器组的功能是否降低；以及切换控制部，其控制自动驾驶与手动驾驶之间的切换。在判定为需要从自动驾驶向手动驾驶切换的情况下，切换控制部向驾驶员进行请求向手动驾驶切换的驾驶交替报告。在驾驶交替报告的执行中，在行驶控制部以及致动器组的功能未降低的情况下，行驶控制部执行第一模式下的自动驾驶，在驾驶交替报告的执行中，在行驶控制部以及致动器组的功能降低的情况下，行驶控制部执行第二模式下的自动驾驶。第二模式下的自动驾驶中的减速的程度比第一模式下的自动驾驶中的减速的程度强。

技术领域

本发明涉及车辆及其控制装置以及控制方法。

背景技术

在专利文献1中记载了对车辆的自动驾驶与手动驾驶之间的切换进行控制的控制装置。在检测出车辆接近应从自动驾驶向手动驾驶切换的预定地点且判定为在到达预定地点之前无法完成向手动驾驶的切换的情况下，该控制装置使车辆强制减速。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平9-161196号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在进行从自动驾驶向手动驾驶的切换的情况下，期望进行向驾驶员的顺利的交接。本发明的一部分的方面的目的在于使从自动驾驶向手动驾驶切换时的交接顺畅。

用于解决问题的手段

根据一部分的实施方式，提供一种控制装置，其是具有执行自动驾驶的行驶控制部和由所述行驶控制部控制的致动器组的车辆的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备：功能判定部，其判定所述行驶控制部以及所述致动器组的功能是否降低；以及切换控制部，其控制自动驾驶与手动驾驶之间的切换，在判定为需要从自动驾驶向手动驾驶切换的情况下，所述切换控制部向驾驶员进行请求向手动驾驶切换的驾驶交替报告，在所述驾驶交替报告的执行中，在所述行驶控制部以及所述致动器组的功能未降低的情况下，所述行驶控制部执行第一模式下的自动驾驶，在所述驾驶交替报告的执行中，在所述行驶控制部以及所述致动器组的功能降低的情况下，所述行驶控制部执行第二模式下的自动驾驶，所述第二模式下的自动驾驶中的减速的程度比所述第一模式下的自动驾驶中的减速的程度强。

发明效果

根据本发明，从自动驾驶向手动驾驶切换时的交接变得顺畅。

本发明的其他特征以及优点，通过以附图为参照的以下说明而得以明确。在附图中，对于相同或同样的构成，标注相同的附图标记。

附图说明

附图包含于说明书中且构成其一部分，表示本发明的实施方式并与其记述一起用于说明本发明的原理。

图1是实施方式所涉及的车辆用控制系统的框图。

图2是实施方式所涉及的车辆用控制系统的框图。

图3是实施方式所涉及的车辆用控制系统的框图。

图4是实现在实施方式的系统中执行的处理例的功能框图。

图5是表示在实施方式的系统中执行的处理例的流程图。

图6是说明实施方式的每个减速模式的速度变化的图。

具体实施方式

图1～图3是本发明的一个实施方式所涉及的车辆用控制系统1的框图。控制系统1控制车辆V。在图1以及图2中，以俯视图和侧视图表示车辆V的概要。作为一个例子，车辆V是轿车型的四轮乘用车。控制系统1包括控制装置1A和控制装置1B。图1是表示控制装置1A的框图，图2是表示控制装置1B的框图。图3主要表示控制装置1A与控制装置1B之间的通信线路以及电源的构成。