[发明专利]车辆及其控制装置以及控制方法

权利要求书

1.一种控制装置，其是具有执行自动驾驶的行驶控制部和由所述行驶控制部控制的致动器组的车辆的控制装置，其特征在于，

所述控制装置具备：

功能判定部，其判定所述行驶控制部以及所述致动器组的功能是否降低；以及

切换控制部，其控制自动驾驶与手动驾驶之间的切换，

在判定为需要从自动驾驶向手动驾驶切换的情况下，所述切换控制部向驾驶员进行请求向手动驾驶切换的驾驶交替报告，

在所述驾驶交替报告的执行中，在所述行驶控制部以及所述致动器组的功能未降低的情况下，所述行驶控制部执行第一模式下的自动驾驶，

在所述驾驶交替报告的执行中，在所述行驶控制部以及所述致动器组的功能降低的情况下，所述行驶控制部执行第二模式下的自动驾驶，

在所述第二模式下的自动驾驶的执行中，所述行驶控制部基于外界传感器的检测状况以及当前的行驶车速而转变至所述第一模式下的自动驾驶，

所述第二模式下的自动驾驶中的减速的程度比所述第一模式下的自动驾驶中的减速的程度强。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

在从所述驾驶交替报告的开始起经过了规定的时间后，所述行驶控制部结束执行中的所述第一模式或者所述第二模式下的自动驾驶，并且开始第三模式下的自动驾驶，

在所述第三模式下的自动驾驶中，所述行驶控制部使所述车辆停止或减速至比所述第二模式下的减速结束速度低的速度。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，在所述第二模式下的自动驾驶的执行中，所述行驶控制部基于所述车辆的行驶状态而转变至所述第一模式下的自动驾驶。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，在所述驾驶员响应了所述驾驶交替报告的情况下，所述行驶控制部结束执行中的所述第一模式或者所述第二模式下的自动驾驶，并且开始手动驾驶。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述致动器组包括制动致动器以及转向致动器，

所述车辆还包括：

构成所述行驶控制部的第一ECU以及第二ECU；以及

进行向所述第一ECU、所述第二ECU、所述制动致动器以及转向致动器的电力供给的电源，

在所述第一ECU、所述第二ECU、所述制动致动器、转向致动器以及所述电源中的至少任一者功能降低的情况下，所述功能判定部判定为所述行驶控制部以及所述致动器组不正常。

6.一种车辆，其中，

所述车辆具备：

权利要求1至5中任一项所述的控制装置；

执行自动驾驶的行驶控制部；以及

由所述行驶控制部控制的致动器组。

7.一种控制方法，其是具有执行自动驾驶的行驶控制部和由所述行驶控制部控制的致动器组的车辆的控制方法，其特征在于，

所述控制方法具有：

判定所述行驶控制部以及所述致动器组的功能是否降低的步骤；

控制自动驾驶与手动驾驶之间的切换的步骤；

在判定为需要从自动驾驶向手动驾驶的切换的情况下向驾驶员进行请求向手动驾驶切换的驾驶交替报告的步骤；

在所述驾驶交替报告的执行中并在所述行驶控制部以及所述致动器组的功能未降低的情况下执行第一模式下的自动驾驶、在所述驾驶交替报告的执行中并在所述行驶控制部以及所述致动器组的功能降低的情况下执行第二模式下的自动驾驶的步骤；以及

在所述第二模式下的自动驾驶的执行中，基于外界传感器的检测状况以及当前的行驶车速而转变至所述第一模式下的自动驾驶的步骤，

所述第二模式下的自动驾驶中的减速的程度比所述第一模式下的自动驾驶中的减速的程度强。