[发明专利]车辆雷达系统以及估计车辆雷达系统未对准的方法

说明书

本公开涉及一种车辆雷达系统(2)，所述车辆雷达系统被布置成检测车辆(1)外部的多个物体并且包括雷达检测器(3)和处理单元装置(4)。所述处理单元装置(4)被布置成对于每个检测到的物体(5，6；10，11)，获得相对于x轴(7)的至少一个总检测角度和相对于所述雷达检测器(3)的至少一个对应的检测到的目标多普勒速度(v多普勒)。每个检测到的物体被分类为移动或静止，并且确定静止检测物和检测物的总数之间的关系。所述处理单元装置(4)还适于基于所述关系来确定所述雷达检测器(3)是否未对准，其中所述总检测角度等于所述x轴(7)与所述雷达检测器的安装方向(8)之间的已知的安装角度，与检测角度的和。本公开还涉及一种对应的方法。

公开内容的描述

本公开涉及一种车辆雷达系统，该车辆雷达系统被布置成检测车辆外部的物体并且包括雷达检测器和处理单元。处理单元被布置成对于一定时间间隔期间的每个检测到的物体，获得相对于雷达检测器的检测到的目标角度和检测到的目标多普勒速度的值。

本公开还涉及一种用于估计车辆雷达系统未对准的方法，该车辆雷达系统用于检测车辆外部的物体。该方法包括对于一定时间间隔期间的每个检测到的物体，检测目标角度和目标多普勒速度的步骤。

如今，雷达设备可以安装在车辆上，以便检测来自物体的反射，从而实现诸如速度控制和防撞功能，以及其他功能。在此种雷达设备中，需要获得呈目标轴承角度形式的方位角、相对于物体的距离以及车辆与物体之间的相对速度。

对于大多数车辆雷达应用而言，重要的是以非常高的精度测量目标轴承角度。雷达系统的角度精度取决于基本参数，如调制技术、部件公差、装配精度或安装条件。此外，由于诸如机械应力或恶劣天气的各种环境影响，角度估计性能可能另外受损。其中一些误差源显示随机统计分布，而其他误差源引起固定的角度偏移。该固定偏移是所谓的未对准角度。监测未对准角度通常是车辆应用中的基本要求。

对于小的未对准角度，传感器软件能够检测其新的旋转位置并且适当地校正所测量的检测物。

文件US 7443335公开了角度误差估计，其中分析了似乎与静止物体相关的检测物。

文件US 8930063公开了在物体处于雷达视场中时分析物体的检测物。

对于较大的未对准角度，例如因雷达传感器在例如碰撞或其他原因从其安装支架中掉出时失去其原始安装角度而引起，现有技术软件校正不再起作用。应尽快检测到此种未对准，以避免误报警或任何虚假动作，例如自动制动和/或转向。

因此需要一种用于车辆雷达角度误差检测的快速、可靠并且不复杂的设备和方法。

所述目的通过一种车辆雷达系统来实现，该车辆雷达系统被布置成检测车辆外部的多个物体并且包括雷达检测器和处理单元装置。处理单元装置被布置成对于一定时间间隔期间的每个检测到的物体，获得相对于x轴的至少一个总检测角度和相对于雷达检测器的至少一个对应的检测到的目标多普勒速度。处理单元装置适于将每个检测到的物体分类为相对于周围环境移动或静止，并且确定已被分类为静止的检测物的数量与检测物的总数之间的关系。处理单元装置还适于基于所述关系来确定雷达检测器是否未对准。总检测角度等于x轴与雷达检测器的安装方向之间的已知的安装角度，与检测角度的和。

所述目的还通过一种用于估计车辆雷达系统中的用于检测车辆外部的多个物体的车辆雷达检测器的未对准的方法来实现。该方法包括：

-对于一定时间间隔期间的每个检测到的物体，获得相对于x轴的至少一个总检测角度和相对于雷达检测器的至少一个对应的检测到的目标多普勒速度。

-将每个检测到的物体分类为相对于周围环境移动或静止。

-确定已被分类为静止的检测物的数量与检测物的总数之间的关系。基于所述关系来确定雷达检测器是否未对准。

总检测角度等于x轴与雷达检测器的安装方向之间的已知的安装角度，与检测角度的和。