[发明专利]车辆雷达系统以及估计车辆雷达系统未对准的方法

权利要求书

1.一种被布置成检测车辆(1)外部的多个物体的车辆雷达系统(2)，所述雷达系统(2)包括雷达检测器(3)和处理单元装置(4)，所述处理单元装置(4)被布置成对于一定时间间隔期间的每个检测到的物体(5，6；10，11)，获得相对于x轴(7)的至少一个总检测角度(φ_dT，φ_dT’)和相对于所述雷达检测器(3)的至少一个对应的检测到的目标多普勒速度(v_多普勒)，其特征在于所述处理单元装置(4)适于将每个检测到的物体分类为相对于周围环境移动或静止，并且确定已被分类为静止的检测物体的数量与检测到的物体的总数之间的关系，其中所述处理单元装置(4)还适于基于所述关系来确定所述雷达检测器(3)是否未对准，其中所述总检测角度(φ_dT，φ_dT’)等于所述x轴(7)与所述雷达检测器的安装方向(8)之间的已知的安装角度(φ_m)，与检测角度(φ_d，φ_d’)的和；

所述处理单元装置(4)适于通过确定所述检测到的目标多普勒速度(v_多普勒)是否等于计算出的径向速度(v_r，v_r’)以及将检测到的物体分类为静止的是否也是这种情况来将检测到的物体分类为相对于所述周围环境的移动或静止物体，其中所述处理单元装置(4)适于将所述计算出的径向速度(v_r，v_r’)作为所述总检测角度(φ_dT，φ_dT’)乘以负主车辆速度(v_h)的余弦来计算。

2.根据权利要求1所述的车辆雷达系统，其特征在于所述处理单元装置(4)适于通过将已被分类为静止的检测物的所述数量除以检测物体的所述总数来计算百分比分数，其中所述处理单元装置(4)还适于比较所述百分比分数与阈值，并且确定当所述百分比分数低于所述阈值时，所述雷达检测器(3)未对准。

3.根据权利要求1所述的车辆雷达系统，其特征在于所述处理单元装置(4)适于通过确定对于等于90°的总检测角度(φ_dT，φ_dT’)，所述检测到的目标多普勒速度(v_多普勒)是否等于零，以及将检测到的物体分类为静止的是否也是这种情况来将检测到的物体分类为相对于所述周围环境的移动或静止物体。

4.根据权利要求2所述的车辆雷达系统，其特征在于所述处理单元装置(4)适于基于一定数量的雷达周期的累积结果来比较所述百分比分数与所述阈值，其中每个雷达周期是其中所述雷达采集数据、在几个信号处理水平处理所述数据并且发出可用结果的一个观察阶段。

5.根据权利要求2所述的车辆雷达系统，其特征在于所述处理单元装置(4)适于对于不同的主速度窗口，比较所述百分比分数与所述阈值。

6.根据权利要求1所述的车辆雷达系统，其特征在于所述处理单元装置(4)适于仅考虑具有总检测角度(φ_dT，φ_dT’)的检测物体，所述总检测角度具有超过预定斜切值(φ_切割)的绝对值。

7.根据权利要求1所述的车辆雷达系统，其特征在于所述处理单元装置(4)适于在所述雷达检测器(3)被确定为未对准的情况下，停用至少一个安全功能和/或向驾驶员发送误差消息。