[发明专利]车辆的行驶控制方法及车辆的行驶控制装置

说明书

本发明提供一种车辆的行驶控制方法及车辆的行驶控制装置，将本车辆(V1)要通过的预定的人行横道(B1)特定为对象人行横道，检测接近所述对象人行横道的道路构成(SW、SS、SL1、SL2、G1～G4)，基于所述道路构成推定穿过所述对象人行横道的移动物体的移动路线(S1～S8、S21～S23、S31～S33)，将包含所推定的移动路线的区域设定为检测所述本车辆周围的对象物的检测器(110)的检测区域(RT)，在所述检测区域，通过所述检测器检测所述移动物体，基于所述检测器的检测结果，控制所述本车辆的行驶。

技术领域

本发明涉及一种车辆的行驶控制方法及车辆的行驶控制装置。

背景技术

目前，已知有一种检测在本车辆周围存在的移动物体，并判定检测到的移动物体和本车辆在人行横道是否接近的技术(专利文献1)。

专利文献1：(日本)特开2014－93040号公报

但是，在现有技术中，具有对于远离人行横道且穿过人行横道的可能性低的移动物体，也判定在人行横道是否与本车辆接近的问题。

发明内容

本发明所要解决的问题在于提供一种在本车辆与人行横道接近时，能够适当地检测具有与本车辆接近的可能性的移动物体的车辆的行驶控制方法及车辆的行驶控制装置。

本发明将本车辆通行的预定的人行横道特定为对象人行横道，检测接近对象人行横道的道路构成，基于道路构成推定穿过对象人行横道的移动物体的移动路线，将包含所推定的移动路线的区域设定为检测区域，在检测区域内检测移动物体，由此解决上述问题。

根据本发明，基于穿过对象人行横道的移动物体的移动路线设定检测区域，因此，在本车辆与对象人行横道接近时，能够适当地检测具有与本车辆接近的可能性的移动物体。

附图说明

图1是表示本发明实施方式的车辆的行驶控制装置的构成图；

图2是表示地图信息具有的链路信息及人行横道的区域信息之一例的图；

图3是表示穿过人行横道的移动物体的移动路线的一例的图；

图4是表示本发明第一实施方式的行驶控制处理之一例的流程图(其1)；

图5是表示本发明第一实施方式的行驶控制处理之一例的流程图(其2)；

图6是表示检测区域之一例的图；

图7是用于说明护栏及停止线存在的情况的检测区域的设定方法之一例的图；

图8是表示停止线存在的情况的检测区域之一例的图；

图9是表示护栏存在的情况的检测区域之一例的图；

图10是用于说明到对象人行横道的距离和检测区域的关系之一例的图；

图11是用于说明待机区域之一例的图；

图12是用于说明待机区域的长度和移动物体的移动距离之一例的图；

图13是表示扩大到待机区域的检测区域之一例的图；

图14是示例向对象人行横道移动的移动物体的人行道、路缘带或中央隔离带中的移动路线之一例的图；

图15是用于说明流入区域之一例的图；

图16是表示本发明第二实施方式的检测区域之一例的图；

图17是表示本发明第二实施方式的行驶控制处理之一例的流程图；

图18是用于说明移动物体的移动路线的推定方法的其它例的图。

标记说明