[实用新型]机器人系统

说明书

本实用新型涉及机器人领域，公开了一种机器人系统。本实用新型的实施方式中，机器人系统包括：第一继电器、N个机器人信号输出模块以及N个机器人执行模块；其中，第一继电器至少设有N个输入触点以及N个输出触点；机器人信号输出模块与机器人执行模块一一对应；N为大于0的自然数；N个机器人信号输出模块一一对应的与第一继电器的N个输入触点连接；第一继电器的N个输出触点一一对应的与N个机器人执行模块连接；其中，第一继电器用于在接收到任一机器人信号输出模块输出的信号时，断开与机器人信号输出模块对应的机器人执行模块所连接的输出触点，令机器人执行模块触发预设的安全策略。这样，机器人系统的安全性得到了提高，且通用性较好。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及机器人系统。

背景技术

近些年来，机器人技术及其产品发展很快，它对于提高生产自动化水平、劳动生产率和经济效益，保证产品质量，改善劳动条件等方面的作用日益显著。目前，机器人工业已成为世界各国备受关注的产业，机器人作为一台具有多个自由度运转的设备，其使用的稳定性和安全性也越来越被人们所重视。

本专利申请的发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

在现有技术中，机器人的安全功能一般由机器人控制器实现或专用安全控制模块实现。采用机器人控制器这种方式的缺点是：控制器既要完成运动规划，通信控制等功能，还要完成机器人安全控制功能，如果控制器运行或通信过程中出现问题，机器人将一直处于非安全状态；而采用专用安全控制模块的缺点是：由于机器人应用和功能的不同，危险的类型和严重程度也有所区别，因而采取的安全功能不会全部相同，此时需要根据每种类型的机器人量身定制与其配套的安全控制器，如果机器人类型较多，则开发成本较高，且不便于大规模投入使用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人系统，使得机器人系统的安全性得到了提高，且通用性较好。

为解决上述技术问题，本实用新型的实施方式提供了一种机器人系统，包括：第一继电器、N个机器人信号输出模块以及N个机器人执行模块；其中，第一继电器至少设有N个输入触点以及N个输出触点；机器人信号输出模块与机器人执行模块一一对应；N为大于0的自然数；

N个机器人信号输出模块一一对应的与第一继电器的N个输入触点连接；

第一继电器的N个输出触点一一对应的与N个机器人执行模块连接；

其中，第一继电器用于在接收到任一机器人信号输出模块输出的信号时，断开与机器人信号输出模块对应的机器人执行模块所连接的输出触点，令机器人执行模块触发预设的安全策略。

本实用新型实施方式相对于现有技术而言，利用第一继电器对一个或多个机器人信号输出模块输出的信号进行监测，以便于在接收到某一机器人信号输出模块输出的信号时，控制与该机器人信号输出模块对应的机器人执行模块所连接的输出触点断开，令该机器人信号输出模块对应的机器人执行模块触发预设的安全策略。通过这种方式，直接从硬件层实现对机器人系统的监控，将需要监测的信号接入第一继电器进行监测即可，可靠性、实时性以及通用性较高，有效地提高了机器人系统的安全性。

另外，机器人系统还包括：第二继电器；第二继电器至少设有N个输入触点以及N个输出触点；N个机器人信号输出模块一一对应的与第二继电器的N个输入触点连接；第二继电器的N个输出触点一一对应的与N个机器人执行模块连接；其中，第二继电器用于在接收到任一机器人信号输出模块输出的信号时，断开与机器人信号输出模块对应的机器人执行模块所连接的输出触点，令机器人执行模块触发预设的安全策略。通过这种方式，再设置了第二继电器对机器人系统进行监控，实现了机器人系统的双层监控，进一步地提高了机器人系统的安全性。

另外，机器人信号输出模块为机器人控制器；机器人执行模块为主电接触器。这样，提供了机器人信号输出模块、机器人执行模块的一种具体实现形式，增加了本实用新型实施方式的灵活性。