[实用新型]一种磁场感应定位装置

说明书

本实用新型提供一种磁场感应定位装置，包括数据处理器和至少两组磁传感器，所述磁传感器与所述数据处理器通信连接，所述磁传感器用于采集磁场强度信息，所述数据处理器包括中央处理芯片和运算模块，所述中央处理芯片与所述磁传感器电连接，所述磁传感器可向所述中央处理芯片传输磁场强度信息，所述中央处理芯片用于控制所述运算模块提取磁场强度相同的测量点并且拟合磁场强度分布曲线。本实用新型的磁场感应装置不需要扫描磁场区域即可实时的给出定位结果，可以灵活的用于AGV的实时辅助定位、二次定位，大大的提供了AGV定位的多样性和准确性。

技术领域

本实用新型属于物体定位方法领域，具体为一种磁场感应定位装置。

背景技术

随着人们对AGV运行的准确性要求越来越高，为了解决一般AGV使用的磁钉定位方法对传感器硬件误差比较敏感，定位误差大的问题，本领域的研发人员研究出了，利用磁钉做参照物，对AGV偏离情况进行检测，并及时校正的导航方法。

该种应用磁钉定位的导航误差修正方法的关键在于如何准确判定磁钉的位置，从而准确推算出磁钉相对AGV的位置。现有技术中，常用的定位方法有两种。一种是磁钉所在区域布设多个采样点测量该处的竖直方向的磁场强度，通过测量多组数据，对多组数据按磁场强度的大小进行排序，从中推算出强度最大的近似位置，作为磁钉的位置。另一种，则采用三轴磁传感器在多点位置上分别测出各个点三维方向上的磁场强度，再与磁钉的磁场进行匹配，再用数据处理得出磁钉的相对位置。但前述两种方法，第一种方法使用了多个采集点的数据，但不同采集点在硬件差异上的不同误差也被带入最终结果，造成定位准确性不高；第二种方法应用的设备成本高，需要对磁场模型做精确的建模，运算复杂；

另外，现有的磁传感器定位装置无法实现在静止的状态下马上检测出足够多的磁场数据推导出拟合的曲线，继而得出AGV的实时位置，因此需要对现有的定位装置进行改造。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种磁场感应定位装置，包括数据处理器和至少两组磁传感器，所述磁传感器与所述数据处理器通信连接，所述磁传感器用于采集磁场强度信息，所述数据处理器包括中央处理芯片和运算模块，所述中央处理芯片与所述磁传感器电连接，所述磁传感器可向所述中央处理芯片传输磁场强度信息，所述中央处理芯片用于控制所述运算模块提取磁场强度相同的测量点并且拟合磁场强度分布曲线。

与现有技术相比，本实用新型的磁场感应装置不需要扫描磁场区域即可实时的给出定位结果，可以灵活的用于AGV的实时辅助定位、二次定位，大大的提供了AGV定位的多样性和准确性。

进一步，还包括安装支架，所述两组传感器可相对移动的设置在所述安装支架上，所述两组传感器之间的距离与所述磁场强度分布曲线的直径的比值为0.45-0.65，两组磁传感器之间的距离这样布置有效提供分布曲线的拟合精度。

进一步，为了方便两组磁传感器的调节距离，以下分别列举了两种实施方法：

方法一：还包括安装座和滑动连接结构，所述磁传感器设置在所述安装座上，所述安装座通过所述滑动连接结构可滑动的设置在所述安装支架上，将磁传感器安装在安装座上可以使得磁传感器连接更加的方便牢固,同时还可以对磁传感器与检测区别之间的高度进行调节；

方法二：还包括滑动连接结构，所述磁传感器设有连接板，所述磁传感器通过所述连接板与所述滑动连接结构连接，并且可滑动的设置在所述安装支架上，这一结构与方法一不同的是没有设置安装座，只是在磁传感器上多设置了一块连接板，通过连接板直接设置在所述安装支架上，这样设置可以简化结构和加工工续，进一步提供生产效率和降低生产成本。

上述两种方法提到的滑动连接结构包括滑槽和连接螺杆，所述滑槽设置在所述安装支架上，连接螺杆穿过连接板或者安装座将磁传感器安装座滑槽内，使的磁传感器可沿着滑槽内滑动。