[实用新型]一种重载搬运机器人

说明书

本实用新型提供了一种重载搬运机器人，属于机器人技术领域。该重载搬运机器人包括固定底座、回转机构、机械臂机构、连杆机构和末端执行器机构；所述回转机构通过旋转副与固定底座连接，能够绕旋转副的回转轴进行旋转；所述机械臂机构的底部通过铰链接部件与所述回转机构进行连接；所述铰链接部件的底部通过旋转副与回转机构连接，能够绕该旋转副的回转轴进行旋转，该回转轴与回转机构的回转轴平行；所述机械臂机构的上端与所述连杆机构的中部连接；所述连杆机构的一端与所述末端执行器机构连接。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种重载搬运机器人。

背景技术

随着我国制造行业的高速发展，在装货、卸货、转运等很多场合都需要将物品规则、整齐的码放或者转移，在现有的技术中，通常是采用人工搬运的方式或者人工使用一些搬运的工具进行搬运，劳动强度较大，搬运的效率较低，且易发生安全事故，重载搬运机器人所占空间体积小，动作更为灵活，可满足复杂的生产需求，应用范围广的智能技术于一体的高新机电产品。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决上述现有技术中存在的难题，提供一种重载搬运机器人，提高码垛效率和精度，且动作灵活。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种重载搬运机器人，包括固定底座、回转机构、机械臂机构、连杆机构和末端执行器机构；

所述回转机构通过旋转副与固定底座连接，能够绕旋转副的回转轴进行旋转；

所述机械臂机构的底部通过铰链接部件与所述回转机构进行连接；所述铰链接部件的底部通过旋转副与回转机构连接，能够绕该旋转副的回转轴进行旋转，该回转轴与回转机构的回转轴平行；

所述机械臂机构的上端与所述连杆机构的中部连接；

所述连杆机构的一端与所述末端执行器机构连接。

所述连杆机构包括第一连杆机构和第二连杆机构；

所述第一连杆机构的一端与回转机构连接，并能够相对于回转机构进行旋转，第一连接机构的中部与机械臂机构的上端连接，另一端与末端执行器机构连接；

所述第二连杆机构的一端与回转机构连接，并能够相对于回转机构进行旋转，第二连杆机构的中部与机械臂机构的上端连接，另一端与末端执行器机构连接；

所述第一连杆机构、第二连杆机构带动末端执行器机构始终保持平动，不仅能够保持水平运动，还能够保持倾斜面运动。

所述第一连杆机构包括A连接杆和B连接杆，并且A连接杆的底部通过平衡器与回转机构进行连接，A连接杆的上部通过销部件与B连接杆的一端进行连接，B连接杆的中部通过销部件与机械臂机构的上端连接，B连接杆的另一端通过销部件与末端执行器进行连接；

所述第二连杆机构包括C连接杆，三角辅助架和E连接杆，并且C连接杆的底部通过销部件与回转机构连接，C连接杆的上部通过销部件与三角辅助架的一个端顶点连接，三角辅助架的中间顶点通过销部件与机械臂机构的上端连接， E连接杆的一端通过销部件与三角辅助架的另一个端顶点连接，E连接杆的另一端通过销部件与末端执行器进行连接。

所述平衡器安装在所述回转机构的回转轴径向的外侧，且比回转机构与底座之间的旋转副的回转轴更靠近所述固定底座后侧的位置；

在所述回转机构上设有第一安装部、第二安装部、第三安装部和第四安装部；所述第一安装部、第二安装部位于所述回转机构与底座之间的旋转副的回转轴的一侧，所述第三安装部和第四安装部位于所述回转机构与底座之间的旋转副的回转轴的另一侧；

所述平衡器包括第一平衡器和第二平衡器；