[实用新型]一种机器人的可旋转抓取装置用传动组件

说明书

本实用新型涉及一种机器人的可旋转抓取装置用传动组件，包括：旋转盘、用于驱动旋转盘旋转的槽轮机构，槽轮机构包括均布四个内凹锁止弧的槽轮、与槽轮配合的主动拨盘、驱动主动拨盘旋转的马达，该马达的输出轴与主动拨盘的旋转轴联接；机械臂包括：与Y轴一体成型的旋转台、X轴、固设在旋转台上的两个肋板、与拨盘连接件、槽轮连接盘的上端面固定连接的承托件、驱动X轴旋转的第一舵机、用于固定第二舵机的底座，该底座上设有通孔，Y轴穿过通孔，且通孔与Y轴的连接处设有至少一个轴承，Y轴上套设有Y轴齿轮，第二舵机的输出轴上设有与Y轴齿轮啮合的主动齿轮。本实用新型的传动组件具有结构简单、使用方便、传动可靠的优点。

技术领域

本实用新型属于机器人领域，具体涉及一种机器人的可旋转抓取装置用传动组件。

背景技术

在食品或零部件生产线上，还存在食品包装盒或零部件靠人工抓取的现象，由机器人代替人工作业，是现今社会发展的趋势。

吸盘广泛应用于各大超市或者家庭里，其是通过将吸附杯挤压于光滑的安装平面上，然后迫使吸附杯内的空气排出，达到吸附杯内部的气压小于吸附杯外部的气压时，吸附杯则吸附于安装平面上，吸附杯上连接有挂钩，挂钩则可以用于挂住货物袋或者各种货物等。

利用吸盘原理开发出一款利用机器人的机械臂抓取物品的组件，成为研发人员亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机器人的可旋转抓取装置用传动组件，解决现有的机器人抓取物品不方便的问题。

为此，本实用新型的技术方案如下：

一种机器人的可旋转抓取装置用传动组件，包括：旋转盘、用于驱动旋转盘旋转的槽轮机构，所述槽轮机构包括均布四个内凹锁止弧的槽轮、与槽轮配合的主动拨盘、驱动主动拨盘旋转的马达，该马达的输出轴与主动拨盘的旋转轴联接，所述旋转轴与主动拨盘一体成型；

所述主动拨盘包括：设有一弧形缺口的圆盘、设置在圆盘上方的转臂和圆柱销，所述圆柱销与转臂固定连接，所述圆盘的周壁与内凹锁止弧相配合，用于锁紧槽轮；

所述槽轮上固设有从动轴，且相邻的内凹锁止弧之间设有供圆柱销切向进出的径向槽，所述槽轮在主动拨盘的带动下做周期性的转停运动；

所述旋转盘包括用于安装抓取件的盘体、固设在盘体与槽轮之间的凸台，该凸台使得旋转盘与槽轮同步运动；

所述槽轮、旋转盘的中心处设有从动轴，所述槽轮的上方设有槽轮连接盘，所述槽轮连接盘与机器人的机械臂固定连接，所述旋转盘的下方具有一固定盘，所述从动轴的两端设有外螺纹，所述从动轴依序穿过槽轮连接盘、槽轮、旋转盘和固定盘后，从动轴的两端通过螺母固定连接；

所述槽轮连接盘与槽轮之间、所述旋转盘与固定盘之间均内嵌若干个滚珠，所述槽轮与从动轴的连接处设有轴承，所述旋转盘与从动轴的连接处也设有至少一个轴承；

所述机械臂包括：与Y轴一体成型的旋转台、X轴、固设在旋转台上的两个肋板、与拨盘连接件、槽轮连接盘的上端面固定连接的承托件、驱动X轴旋转的第一舵机、用于固定第二舵机的底座，该底座上设有通孔，所述Y轴穿过通孔，且通孔与Y轴的连接处设有至少一个轴承，所述Y轴上套设有Y轴齿轮，所述第二舵机的输出轴上设有与Y轴齿轮啮合的主动齿轮；

所述X轴穿过承托件并与承托件固定连接，以实现X轴带动承托件旋转；所述X轴的两端分别穿过肋板，且肋板与X轴之间设有轴承；所述第一舵机的输出轴上设有第一齿轮，所述X轴上设有与第一齿轮啮合的第二齿轮。

上述的一种机器人的可旋转抓取装置用传动组件，所述承托件上设有第一盘体，该第一盘体与槽轮连接盘上均设有多个均匀分布的通孔，所述第一盘体与槽轮连接盘通过螺栓固定连接；