[实用新型]用于零能见度水域的水下实时探查装置

说明书

本实用新型用于零能见度水域的水下实时探查装置，它包括移动工作站、通信电缆和水下机器人。移动工作站主要包括电脑主机，电脑主机通过通信电缆和水下机器人相连接，通信电缆为移动工作站和水下机器人建立通信；水下机器人包括有动力系统、控制系统、传感器系统、图像系统和蓄电池。本实用新型的水下机器人配置有多波束成像声呐，可以实现实时传输声呐图像，能够使水下机器人在零能见度水域下观测水下结构物的外形结构，解决了现有水下机器人在零能见度水域(浑水)中无法开展各类建筑物的水下隐患探测问题，本实用新型尤其适合水利工程领域中各类水工建筑物的复杂水下隐患探查及故障探查。

技术领域

本实用新型涉及水利工程领域中各类水工建筑物的水下实时探查装置，具体涉及一种针对零能见度水域(浑水)中各类水工建筑物的水下部分进行实时探查的装置。

背景技术

对于水利工程领域中各类水工建筑物(包括水库大坝、电站、泵站、闸站等)的运行管理及维护来说，查看各类水库大坝、水轮发电机组、水泵电动机组、闸门的水下部位实际工作状态，进行水下隐患探查及故障排查，是日常运行管理及维护必不可少的工作，也是困扰管理人员的一大难题。以往我们必须使用潜水员进行水下作业，但这种方式成本较高，而且由于水下情况的复杂性对潜水员而言具有一定的危险性；同时，针对水深大于50米的地方，依靠潜水员是无法探查的。所以，只有极少的水库大坝、电站、泵站、闸站开展过水下作业。

目前在水利工程领域中，开始应用小型水下机器人进行水下视频探查，作为日常运行管理及维护工作的一部分。但是现有的、能应用在水利工程领域中的小型水下机器人，在零能见度水域(浑水)中，无法开展各类建筑物的水下隐患探测。利用水下机器人技术，针对水利工程领域各类水库大坝、水轮发电机组、水泵电动机组、闸门使用环境，开发一种用于零能见度水域的水下实时探查装置，以解决现有小型水下机器人在零能见度水域(浑水)中，无法开展各类建筑物的水下隐患探测的技术问题，进行各类水工建筑物的复杂水下隐患探查及故障探查，变得尤为必要。

本实用新型用于零能见度水域的水下实时探查装置进行这类水下作业，解决了各类水库大坝、水轮发电机组、水泵电动机组、闸门在零能见度水域(浑水)水下隐患探查及故障探查的难题。本实用新型可以探查各类水库大坝水下部位的实际运行情况，包括上游防渗面板水下部分的实际情况、大坝上游护脚的冲刷情况等；可以探查各类水轮机或水泵电动机组的实际水下状态，实时展现水轮发电机组引水部件(蜗壳)、导水部件(导叶)、工作部件(转轮)、泄水部件(尾水管)及水泵电动机组水下导流部分等水下部分的声呐图像及摄像机视频，如损毁情况、卡阻情况、水下污物情况等；也可以探查各类闸门的实际状态，实时展现闸门水下部分的总体声呐图像及摄像机视频，如损毁情况、卡阻情况、水下污物情况等，使运行管理人员在日常维护、检查或检修工作时，能及时、准确地了解、排查各类水工建筑物的水下隐患。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供用于零能见度水域的水下实时探查装置，以解决水利工程领域中各类水工建筑物的水下隐患探查及故障探查。

本实用新型采用的技术方案为：

用于零能见度水域的水下实时探查装置，它包括水下机器人、通信电缆和移动工作站。

所述水下机器人，包括动力系统、控制系统、传感器系统、图像系统和蓄电池；所述水下机器人设置有主舱和电池舱；

所述移动工作站，主要包括电脑主机，设立于岸边工作；电脑主机实时显示和保存水下机器人的多波束成像声呐的图像、摄像机的视频和其它数据(包括水下机器人姿态、电源电量、水深、摄像机的视频和声呐图像等)，同时控制水下机器人的动力系统，根据探查需要调整机器人的运动速度和方向(前进、后退、上浮、下沉及转向)；

所述通信电缆，一端连接电脑主机，另一端连接水下机器人，为移动工作站和水下机器人之间建立通信。

所述通信电缆，采用零浮力设计，确保电缆在水中不会产生巨大的重量；所述通信电缆还采用抗拉材料，以增加所能承受的拉拽力。