[实用新型]用于零能见度水域的水下实时探查装置

权利要求书

1.用于零能见度水域的水下实时探查装置，其特征在于：它包括水下机器人、通信电缆和移动工作站；

所述水下机器人，包括动力系统、控制系统、传感器系统、图像系统和蓄电池；所述水下机器人设置有主舱和电池舱；所述图像系统，包括多波束成像声呐和摄像机，多波束成像声呐用于实时传输声呐图像；摄像机用于近距离观测，传输视频图像以实现辅助检测的功能；

所述移动工作站，主要包括电脑主机，设立于岸边工作；电脑主机实时显示和保存水下机器人图像系统的声呐图像和摄像机的视频，同时控制水下机器人的控制系统，根据探查需要调整机器人的运动速度和方向；

所述通信电缆，一端连接电脑主机，另一端连接水下机器人，为移动工作站和水下机器人之间建立通信。

2.根据权利要求1所述的用于零能见度水域的水下实时探查装置，其特征在于：所述移动工作站还包括有电缆绞车，所述通信电缆缠绕在电缆绞车上，根据所述水下机器人行驶的距离来释放或回收对应长度的电缆，并在水下机器人出现故障时拖拽电缆取出水下机器人。

3.根据权利要求1所述的用于零能见度水域的水下实时探查装置，其特征在于：所述通信电缆，采用零浮力设计。

4.根据权利要求1所述的用于零能见度水域的水下实时探查装置，其特征在于：

所述动力系统包括6个对称分布的水下推进器，分别为位于水下机器人前部的前左推进器、前右推进器和位于水下机器人中部的左垂直推进器、右垂直推进器以及位于水下机器人后部的后左推进器、后右推进器；通过变换不同的螺旋推进器的方向，实现机器人在水中的各个方向的运动，保障图像系统在水下不同位置进行工作；

所述控制系统，采用定制嵌入式控制系统，完成电源控制、动力系统控制，根据传感器系统的陀螺仪反馈，通过控制动力系统完成调整水下机器人的运动速度和方向；

所述传感器系统，包括陀螺仪和压力传感器，用于实时监测水下机器人所处的水中姿态和水深；

所述主舱内安装有水下机器人的传感器系统、图像系统的摄像机、控制系统和电线接口，电线接口用于主舱内控制系统的电路板电线外接蓄电池、推进器和多波束成像声呐；所述主舱外部上壁安装有多波束成像声呐；所述电池舱内安装有为水下机器人供电的蓄电池。

5.根据权利要求1所述的用于零能见度水域的水下实时探查装置，其特征在于：所述水下机器人设有缓冲机构，缓冲机构包括侧支撑板和底支撑板；侧支撑板固定设置于水下机器人的左、右两侧；底支撑板固定设置于水下机器人的底部，与侧支撑板固定连接。

6.根据权利要求1所述的用于零能见度水域的水下实时探查装置，其特征在于：所述水下机器人设置有浮力模块以通过调整浮力模块产生的浮力使水下机器人在水中处于零浮力状态，浮力模块置于水下机器人的顶部四角。

7.根据权利要求1所述的用于零能见度水域的水下实时探查装置，其特征在于：水下机器人设置有配重块以调节水下机器人重心使水下机器人保持平稳姿态，配重块设置在水下机器人的底部。