[实用新型]六关节机械手

说明书

本实用新型属于机械手技术领域，公开了一种六关节机械手，包括固定座和关节组件，所述关节组件转动连接在固定座上形成机械手结构，还包括基座和箱体，所述箱体底部设有导轨，所述基座滑动设置在导轨上，所述固定座固定连接在基座上，所述箱体的侧壁上设有用于推动基座在导轨上滑动的推杆，所述推杆与箱体侧壁螺纹连接，所述推杆的端部与基座的侧面相贴合。本方案能够通过拧动推杆对六关节机械手的位置进行调整，以适应加工的要求。

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种六关节机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。随着自动化技术的快速发展，机械手的应用越来越广泛。

六关节机械手六关节手臂机器人以其优越的通用性和灵活性，占据了相当大的市场份额。相比于四关节的机器人，目前市场上绝大多数六关节手臂机器人普遍存在着价格高、工作半径小和负载能力低等缺点。由于六关节机器人的调整比较困难，使得六关节机器人在工作环境改变时适应能力很差，这一特点大大降低六关节手臂机器人的工作性能。

实用新型内容

本实用新型的目的是：旨在提供一种六关节机械手，能够对其位置进行调整，以适应加工的要求。

为实现上述技术目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种六关节机械手，包括固定座和关节组件，所述关节组件转动连接在固定座上形成机械手结构，还包括基座和箱体，所述箱体底部设有导轨，所述基座滑动设置在导轨上，所述固定座固定连接在基座上，所述箱体的侧壁上设有用于推动基座在导轨上滑动的推杆，所述推杆与箱体侧壁螺纹连接，所述推杆的端部与基座的侧面相贴合。

在六关节机械手所要夹持的产品发生变化，或者对其目标位置进行调整后，有很多情况下对现有六关节机械手很难进行相应的调整。本方案中，箱体固定在地面上，拧动推杆，推杆会推动基座在导轨上滑动，使得基座上的固定座和关节组件的位置发生改变，以适应加工要求。

所述基座的侧面与推杆的端部相贴合的位置设有凸块。为了提高推杆和基座侧面的接触面的耐用性、强度和精度，需要对接触面进行处理，凸块减少了进行处理的面的面积，降低了加工难度，有利于提高了加工精度。

还包括盖板，所述基座的上表面设有密封块，所述密封块由弹性材料构成，所述密封块的形状为环形，所述盖板固定座箱体侧壁的上表面上，并挤压在密封块上。此处所说的密封块的形状为环形，指的是密封块绕基座一周，以能达到密封的效果为准。

为了延长寿命，将导轨和其它的接触面密封起来，本方案中，箱体侧壁、箱体底面、盖板、密封块和基座形成了一个密封的腔体。由于盖板与基座上表面之间很可能存在间隙，所以利用密封块的弹性形变来解决此问题。

所述推杆位于箱体外侧的一端为异形。由于六关节机械手的位置极少调整，如果移动了必须重新调整，很麻烦。将推杆位于箱体外侧的一端为异形，拧动推杆时所需的扳手也要为异形，即需要专用的扳手，此方法能够避免误操作。

所述推杆和凸块均设有6个，所述推杆和凸块对称设置在箱体的两个相对的侧壁上。

还包括用于机械手运动的动力装置，所述动力装置安装在固定座和关节组件上；所述关节组件包括一轴组件、二轴组件、三轴组件、四轴组件、五轴组件和六轴组件，所述一轴组件转动连接在固定座上，所述二轴组件转动连接在一轴组件上，所述三轴组件转动连接在二轴组件上，所述四轴组件转动连接在三轴组件上，所述五轴组件转动连接在四轴组件上，所述六轴组件转动连接在五轴组件上。