[实用新型]一种双旋关节机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种双旋关节机器人。

背景技术

机器换人，在工业制造、生产及其相关技术领域方面常常采用机器人辅助生产，目前市场上的多关节工业机器人大多属于普通六轴(六关节)机器人，然而对于生产效率要求越来越高的行业，亟需在不增加能耗的情况下提高机器人运行速度，最大化经济效益。

本机器人实用新型背景为狭小空间设备上下料需求而实用新型，该使用环境要求机器人占地面积很小、运动速度快，在前后量工位之间运输不占用额外避让空间，在此环境下使用传统结构六轴机器人受到很大限制，本实用新型打破传统通用机器人结构形式，实用新型一种新型结构六轴机器人，使得机器人不仅能够完全实现通用六轴机器人功能，称之为外旋转功能，同时还能够实现机器人小臂从大臂内部旋转,使得机器人不需要占用外部空间即可实现前后搬运，故称为一种双旋机器人。这种机器人可大幅度降低机器人安装所需要的空间，能够大幅度降低运行过程中惯量，最终大大提高机器人运行速度，降低作业时间。

而且，目前市面上有大量关节式六轴机器人，前三轴各家比较类似，后三轴机器人主要分为两类，第一类以kuka为代表的电机后置式关节机器人，第二类为以FUNAC、安川等为代表的电机前置式关节机器人，电机皆为横向安装，此类机器人手臂体积大小取决于电机长度，造成大部分机械手臂重量较重，造成机器人本身重量偏大。

而工业上最常用的是六轴机器人，现有的六轴机器人，它的第五电机与腕部直接连接，由于第五电机的重量大，所以这样的转动惯量会非常的大，也非常的耗费能量，不利于节能环保。而且现有的腕部运动惯量也非常的大，这些因素都会导致机器人动作不灵活，耗能大。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种双旋关节机器人。

本实用新型解决其技术问题的解决方案是：

一种双旋关节机器人，包括大臂、向前伸出的小臂、腕部，小臂在大臂的右侧与大臂连接，腕部在小臂的末端的右侧与小臂连接，小臂与大臂用第一横向转轴连接，小臂与腕部用第二横向转轴连接，大臂的右侧设有避空空间，使得小臂可在避空空间内绕第一横向转轴转动，第一横向转轴设在大臂的末端，第二横向转轴设在小臂的末端。

作为上述技术方案的进一步改进，还包括第五电机，第五电机设在小臂的前端上，第五电机的输出轴向前伸出，腕部设在小臂的右侧，第五电机的输出轴与腕部之间用锥形齿轮组连接，锥形齿轮组包括与第五电机的输出轴连接的第一锥形齿轮、与腕部连接的第二锥形齿轮，第一锥形齿轮与第二锥形齿轮相互啮合，第二锥形齿轮的转轴即为所述的第二横向转轴。

作为上述技术方案的进一步改进，还包括第四电机、臂线套，第四电机设在大臂的末端左侧，第四电机的输出轴向右侧伸出并与设在大臂右侧的小臂连接，臂线套的一端设在大臂的左侧，壁线套跨过小臂和大臂，使得臂线套的另一端设在大臂的右侧；大臂的右侧设有线孔，使得原先与大臂的右侧连接的臂线套的一端可以与线孔连接，所述第四电机的输出轴即为所述的第一横向转轴。

作为上述技术方案的进一步改进，臂线套包括前段、后段，前段设在小臂的右，前段的始端固定在小臂上，前段的末端固定在小臂的后端上，后段的始端固定在小臂的后端上，后段的末端固定在大臂的右侧上。

作为上述技术方案的进一步改进，还包括第五电机、腕部，第五电机设在小臂的前端上，第五电机的输出轴向前伸出，腕部设在小臂的右侧，第五电机的输出轴与腕部之间用锥形齿轮组连接。

作为上述技术方案的进一步改进，还包括基座组件，基座组件与大臂用第三横向转轴连接，第三横向转轴设在基座组件上，基座组件、大臂、小臂、腕部从左至右依次设置。

作为上述技术方案的进一步改进，还包括底座组件，底座组件上设有第一纵向转轴，所述第一纵向转轴与基座组件连接。

本实用新型的有益效果是：一种双旋关节机器人，包括大臂、向前伸出的小臂、腕部，小臂在大臂的右侧与大臂连接，腕部在小臂的末端的右侧与小臂连接，小臂与大臂用第一横向转轴连接，小臂与腕部用第二横向转轴连接，大臂的右侧设有避空空间，使得小臂可在避空空间内绕第一横向转轴转动，第一横向转轴设在大臂的末端，第二横向转轴设在小臂的末端。由大臂、小臂、腕部右左往右依次的设置，所以小臂在大臂竖直状态下，可往下转动从而划过避空空间，这样小臂的动作灵活、惯量小、动作迅速。本实用新型用于关节机器人。

附图说明