[实用新型]一种组合协同载重飞行器

说明书

技术领域

本发明涉及无人航空技术领域，尤其涉及一种组合协同载重飞行器。

背景技术

目前，无人机作为现代高科技产品之一，其在军用和民用领域的应用越来越广，而无人机的相关技术经过了几十年的发展和积累，也日趋成熟。作为衡量一国高端制造业水平的重要标志，中国无人机行业近年来创新发展的探索实践，不仅为该行业飞得更高更远奠定了坚实基础，还为我国部分传统行业转型升级、新兴行业健康发展提供有益借鉴。随着技术的进步和操控的日趋简单，如今的无人机，早已在警用、气象、农林，甚至勘探等民用领域大展身手，应用极为广泛。

然而单体无人机作为小型设备受到其体积和自身能量供给等条件约束和限制，有着很多的缺陷，如单体无人机的负重能力存在很大限制。在比较一般的飞行器中如四轴飞行器，其载重一般都在1kg-2kg，很难达到实际要求，例如在空基大场景摄像建模中由于所用高清摄像机体积和重量都比较大，普通无人机难以负载要求，并且普通无人机带了负载之后，其飞行的稳定性会大幅度降低，并且飞行器的飞行效率会下降，从而使飞行器的续航能力大幅度下降，难以达到持续飞行的要求。

大体积的无人飞行器虽然载重能力强，但是体积相对加大，并且生产成本和费用较高，无法广泛推广，并且大体积的飞行器不利于在普通情况下的移动和运输，故大体积的飞行器限制很多，并且大飞行器对动力装置和续航能力要求更高，一般的民用领域里难以实现。

故本发明所涉及的组合协同载重飞行器正是基于将多个小型飞行器组合协同飞行来提高飞行器的载重能力来解决此问题的

中国发明专利，公开号：CN 104743107 A，公开日：2015年7月1日，公开了一种多旋翼飞行器，包括：主旋翼，其由燃油发动机驱动，所述主旋翼安装在所述燃油发动机的机体的中心位置的下端或上端；以及若干个副旋翼，所述副旋翼布置在所述机体的四周，所述副旋翼分别由电动机驱动，该多旋翼飞行器载重大、航行时间长。其不足之处在于，该专利主旋翼采用燃油发动机驱动，虽然载重大、航行时间长，但关于主、副旋翼之间的协调控制没有涉及。

发明内容

1.发明要解决的技术问题

针对现有技术的无人飞行器的低载重量的问题，本发明提供了一种组合协同载重飞行器。它组合简单，高载重量，系统稳定性高。

2.技术方案

为解决上述问题，本发明提供的技术方案为：

一种组合协同载重飞行器，包括机架和四轴飞行器，还包括主控制平台，主控制平台通过机架与四轴飞行器连接，每个四轴飞行器上装有四个电机，每个电机控制相对应的桨转动，主控制平台内的控制器与电机连接，四个机架通过螺丝和铰链和主控制平台相连，机架末端连接有四组四轴飞行器，机架通过螺丝和铰链固定在四轴飞行器平台的下端，电机可以使用无刷电机。

优选地，主控制平台上的控制器为用于信息处理和控制的处理器，同时主控制平台上还装有GPS定位系统，姿态传感系统，数传模块或者WIFI传输模块和高度气压器。

GPS定位系统负责实现无人机及时定位，显示无人机位置信息；姿态传感器实现对无人机的分析姿态分析，通过反馈信息给处理器处理，实现对无人机的反馈控制；数传或WIFI模块可以将无人机的信息及时传输给地面人员，其中WIFI模块可以实现高带宽的数据传输；高度气压计来实现飞行定高飞行，获取飞行高度信息

优选地，机架包括机架一和机架二，主控制平台通过四个机架一与四组四轴飞行器连接，四轴飞行器通过机架二与桨连接。

主控制平台通过四个机架一与四组四轴飞行器连接，每个四轴飞行器通过四个机架二与四个桨连接；四组四轴飞行器中的两个四轴飞行器在一条直线上，另外两个四轴飞行器在另一条直线上，两条直线互相垂直；

机架一一端连接主控制平台，另一端连接到四组四轴飞行器的中心位置上，并且两端都设计为铰链和螺丝连接，便于四组四轴飞行器平稳挂载，同时也可以作为四轴飞行器连线的支撑。

四组四轴飞行器型号大小相同，每个四轴飞行器的机架二的底端装有电调，实现电流、电压的转换，并且每个四轴飞行器的机架二的上端部装有无刷电机，无刷电机上面安装有桨。

优选地，主控制平台四周以中心对称的位置上有四个铰链槽，分别与四组机架一相连，并通过螺丝固定。便于拆卸和组装，同时四组四轴的四个浆也可以通过铰链和螺丝连接。

优选地，四组四轴飞行器的型号大小一致且以主控制平台为中心保持对称，每一个四轴飞行器都安装有两对正反转电机和两对正反转的桨，其中对角线的电机和桨转向相同。