[实用新型]新型舵机控制电路及其机器人

说明书

技术领域

本实用新型具体涉及一种新型舵机控制电路及其机器人。

背景技术

随着国家经济技术的发展，舵机已经广泛应用于人们的生产和生活，给人们带来了无尽的便利。舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统，由于可以通过程序连续精确控制其转角，因而被广泛应用于智能控制领域。

目前常用的舵机控制电路如图1所示：执行机构驱动电路输出PWM信号直接至舵机，舵机根据PWM控制信号执行相应的动作。舵机的控制信号一般为周期为20ms的脉宽调制(PWM)信号，其中脉冲宽度从0.5-2.5ms，相对应的舵盘位置为-90－90度，呈线性变化。舵机内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度1.5ms的基准信号，并输入比较器；比较器将外加信号与基准信号相比较，判断出方向和大小，从而生产电机的转动信号。

但是，目前的舵机驱动信号为TTL电平的PWM信号，随着系统内使用舵机情况的增多，以及控制信号传输距离增加，都会加大控制信号受到干扰的几率，造成舵机异常抖动、跳舵等异常现象。

实用新型内容

本实用新型的目的之一在于提供一种保证舵机控制信号安全可靠、不易受干扰的新型舵机控制电路。

本实用新型的目的之二在于提供一种包括所述新型舵机控制电路的机器人。

本实用新型提供的这种新型舵机控制电路，包括执行机构驱动电路，还包括驱动信号转换电路、转换信号传输线路和驱动信号恢复电路；驱动信号转换电路将执行机构驱动输出的TTL型PWM驱动信号转换为抗干扰信号并通过转换信号传输线路传输到驱动信号恢复电路；驱动信号恢复电路用于将转换后的驱动信号恢复为舵机可识别的TTL型PWM驱动信号并传输到舵机。

所述的执行机构驱动电路外部设置有屏蔽罩，用于防护外部的电磁干扰信号对执行机构驱动电路造成电磁干扰。

所述的驱动信号转换电路为电/光转换电路，转换信号传输线路为光纤，且驱动信号恢复电路为光/电转换电路。

所述的电/光转换电路为由型号为HFBR-1414TZ的转换芯片构成的电/光转换电路。

所述的光/电转换电路为由型号为HFBR-2412TCZ的转换芯片构成的光/电转换电路。

所述的驱动信号转换电路为单端信号转差分信号转换电路，转换信号传输线路为带屏蔽功能的双绞线，且驱动信号恢复电路为差分信号转单端信号转换电路。

所述的差分信号转换电路为由型号为SN65LBC184D的差分信号转换芯片构成的单端信号转差分信号转换电路。

所述的差分信号恢复电路为由型号为SN65LBC184D的差分信号转换芯片构成的差分信号转单端信号转换电路。

本实用新型还提供了一种机器人，所述机器人包括上述的新型舵机控制电路。

本实用新型提供的这种新型舵机控制电路及其机器人，通过将执行机构驱动电路输出的TTL型PWM驱动信号转换为抗干扰能力强的信号进行传输，再对转换后的信号进行恢复并输入到舵机进行控制，从而解决了舵机控制信号在远距离传输时受干扰的问题，保证了舵机控制信号的安全可靠，而且不易受到干扰。

附图说明

图1为现有技术的舵机控制电路。

图2为本实用新型的功能模块图。

图3为采用光信号传输时驱动信号转换电路的电路原理图。

图4为采用光信号传输时驱动信号恢复电路的电路原理图。

图5为采用差分信号传输时驱动信号转换电路的电路原理图。

图6为采用差分信号传输时驱动信号恢复电路的电路原理图。

具体实施方式

如图2所示为本实用新型的功能模块图：本实用新型提供的这种新型舵机控制电路，包括执行机构驱动电路，还包括驱动信号转换电路、转换信号传输线路和驱动信号恢复电路；驱动信号转换电路将执行机构驱动输出的TTL型PWM驱动信号转换为抗干扰信号并通过转换信号传输线路传输到驱动信号恢复电路；驱动信号恢复电路用于将转换后的驱动信号恢复为舵机可识别的TTL型PWM驱动信号并传输到舵机；执行机构驱动电路外部设置有屏蔽罩，用于防护外部的电磁干扰信号对执行机构驱动电路造成电磁干扰。