[实用新型]一种具有导航避障功能的农业巡视机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种农业巡视机器人，特别涉及一种具有导航避障功能的农业巡视机器人。

背景技术

随着科技的进步，自动化程度日益提高，涉及农业领域的机器人智能化程度也在不断提高。农业机器人不仅能代替人类在恶劣的环境中从事生产劳动，还可以提高农业作业精度和生产效率。在农业机器人生产过程中，准确地获取农田中作物的生长信息能帮助人们实时了解农作物生长情况，指导人们准确的进行浇灌、施肥、喷药，最大限度地提高水、肥和杀虫剂的利用效率，同时减少环境污染。

农业机器人避障是农业机器人技术中一项最基础也是最关键的功能，它旨在让机器人行动过程中保持不发生碰撞，避免结构的过度老化、脱落。

基于以上原因，需要开发一种具有导航避障功能的农业巡视机器人，在采集作物生长信息的同时可以完成对障碍物的躲避。

发明内容

本实用新型公开了一种具有导航避障功能的农业巡视机器人，该机器人可根据预先规划的路径自主采集农田信息，并实时躲避障碍物，可有效减轻劳动强度，提高信息采集效率。

一种具有导航避障功能的农业巡视机器人，主要包括轮毂电机、机架、图传摄像头、激光扫描仪、光谱分析仪、红外测温仪、控制器、GPS和机载计算机。

一种具有导航避障功能的农业巡视机器人，其主要特征在于：所述轮毂电机安装于两个前轮内，所述图传摄像头竖直向下安装于机器人机架前端，所述激光扫描仪倾斜安装于机器人机架前端，所述光谱分析仪和红外测温仪安装于机器人机架顶端下表面，所述控制器、GPS和机载计算机固定在机器人机架顶端。所述轮毂电机与控制器相连，所述图传摄像头、激光扫描仪、光谱分析仪、红外测温仪和GPS与机载计算机相连，控制器和机载计算机双向连接。

本实用新型工作原理为：一种具有导航避障功能的农业巡视机器人横跨高杆植株行进，根据预先规划好的路径，GPS实时确定农业巡视机器人的位置并由机载计算机计算出下一个目标点，给控制器发送导航指令，由其控制轮毂电机按照指定路径行进。图传摄像头、光谱分析仪和红外测温仪实时采集作物的生长信息传输到机载计算机中进行存储，机载计算机将农田中各点的位置坐 标与作物生长信息相对应，即可得到整片农田的作物生长信息。前端图传摄像头还可与激光扫描仪搭配用来实时检测障碍物，当障碍物距离较远时，机载计算机可根据障碍物尺寸进行路径规划作出避障行为，当障碍物距离较近时，机器人应紧急停车，待障碍物远离后再重新启动。

本实用新型一种具有导航避障功能的农业巡视机器人的有益效果是：

1.本实用新型采用桁架式结构，可获得其他采集平台无法收集的高杆植株的生长信息。

2.本实用新型采用轮毂电机进行转向控制，布局灵活，不需要复杂的机械结构。

附图说明

图1为本实用新型一种具有导航避障功能的农业巡视机器人的结构简图。

图2为本实用新型一种具有导航避障功能的农业巡视机器人的系统结构框图。

具体实施方式

下面结合附图1、2对本实用新型作更进一步的说明：

一种具有导航避障功能的农业巡视机器人，主要包括问题所采用的技术方案是轮毂电机1、机架2、图传摄像头3、激光扫描仪4、光谱分析仪5、红外测温仪6、控制器7、GPS8和机载计算机9，其主要特征在于：所述轮毂电机1安装于两个前轮内，所述图传摄像头3竖直向下安装于机器人机架前端，所述激光扫描仪4倾斜安装于机器人机架前端，所述光谱分析仪5和红外测温仪6安装于机器人机架顶端下表面，所述控制器7、GPS8和机载计算机9固定在机器人机架顶端。所述轮毂电机1与控制器7相连，所述图传摄像头3、激光扫描仪4、光谱分析仪5、红外测温仪6和GPS8与机载计算机9相连，控制器7和机载计算机9双向连接。