[实用新型]机械手及其连接机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手及其连接机构，尤其涉及一种可快速更换的机械手及其连接机构。

背景技术

在自动化生产线中，机械手已得到了广泛的应用。由于每个手爪通常只能应用于特定工件，在处理不同的工件时，就需要在机械手臂上更换不同的手爪。现有的手爪与机械手臂通常采用螺栓等来进行连接，在更换手爪时需要人工或特定设备进行拆装，步骤繁琐，效率低下。

实用新型内容

鉴于以上内容，有必要提供一种可快速更换的机械手及其连接机构。

一种机械手，该机械手包括机械手臂及手爪，该机械手还包括一连接机构，该连接机构包括第一连接件与第二连接件，该第一连接件包括安装座、活塞组件、连接套及多个滚珠，该安装座安装于该机械手臂上，该安装座背离该机械手臂的一端设有安装孔，该连接套包括相连接的固定部及连接筒，该固定部设于该安装孔中，并封闭该安装孔，该连接筒一端伸出该安装孔，该连接筒背离该固定部的一端设有收纳腔，该连接筒的筒壁伸出该安装孔的部分设有连通该收纳腔的多个通孔，每个该滚珠设于相应的该通孔中，并能够部分伸出该通孔，该活塞组件包括活塞、推抵块及连接杆，该连接 杆穿设于该固定部，该活塞与该推抵块分别设于该连接杆两端，该活塞位于该安装孔中，该推抵块位于该收纳腔中，该第二连接件包括固定座，该固定座安装于该手爪上，该固定座背离该手爪的一端设有与该连接筒相匹配的固定孔，该固定孔的孔壁凹陷形成环槽，该安装座设有连通该安装孔的两个通气孔，且两个该通气孔分别位于该活塞两侧，通过控制两个该通气孔的进气以选择推动该活塞上下移动，该活塞带动该推抵块抵持多个该滚珠部分卡入该环槽以将该第一连接件与该第二连接件相固定，或该活塞带动该推抵块释放多个该滚珠脱离该环槽以将该第一连接件与该第二连接件拆解。

进一步地，该安装座包括连接端面、安装端面，及连接该连接端面和该安装端面的侧壁，该连接端面开设形成该安装孔，该安装端面上设有螺孔，以螺接于该机械手臂的法兰连接盘上。

进一步地，该安装孔为台阶孔，其包括相连接的第一容纳孔及第二容纳孔，该第一容纳孔设于临近该连接端面的一端，且该第一容纳孔的孔径小于该第二容纳孔的孔径，该固定部安装于该第一容纳孔与该第二容纳孔之间形成的第一台阶面上并封闭该第一容纳孔。

进一步地，该固定座包括固定端面、贴合端面与周壁，该固定端面中部设有装设孔以装设于该手爪上，该贴合端面设有该固定孔。

进一步地，该固定孔为台阶孔，其包括相连接的第三容纳孔及第四容纳孔，该第三容纳孔设于临近该固定端面的一端，且该第三容纳孔的孔径小于该第四容纳孔的孔径，该第二连接件还包括固定环，该固定环固定于该第三容纳孔及该第四容纳孔之间形成的第二台阶面上，该固定环的内侧壁与该第三容纳孔的孔壁的连接处凹陷形成该环槽。

进一步地，该安装座朝向该固定座的一端还设有两个导气销，该固定座朝向该安装座的一端设有两个与两个该导气销相适配的气孔，其中一个该导气销用于连接外部送气装置，该气孔与该手爪上的气道连通，构成一个通气气道以操控该手爪。

一种连接机构，该连接机构包括第一连接件与第二连接件，该第一连接件包括安装座、活塞组件、连接套及多个滚珠，该安装座一端设有安装孔，该连接套包括相连接的固定部及连接筒，该固定部设于该安装孔中，并封闭该安装孔，该连接筒一端伸出该安装孔，该连接筒背离该固定部的一端设有收纳腔，该连接筒的筒壁伸出该安装孔的部分设有连通该收纳腔的多个通孔，每个该滚珠设于相应的该通孔中，并能够部分伸出该通孔，该活塞组件包括活塞、推抵块及连接杆，该连接杆穿设于该固定部，该活塞与该推抵块分别设于该连接杆两端，该活塞位于该安装孔中，该推抵块位于该收纳腔中，该第二连接件包括固定座，该固定座一端设有与该连接筒相匹配的固定孔，该固定孔的孔壁凹陷形成环槽，该安装座设有连通该安装孔的两个通气孔，且两个该通气孔分别位于该活塞两侧，通过控制两个该通气孔的进气以选择推动该活塞上下移动，该活塞带动该推抵块抵持多个该滚珠部分卡入该环槽以将该第一连接件与该第二连接件相固定，或该活塞带动该推抵块释放多个该滚珠脱离该环槽以将该第一连接件与该第二连接件拆解。

进一步地，该安装座包括连接端面、安装端面，及连接该连接端面和该安装端面的侧壁，该连接端面开设形成该安装孔，该安装端面上设有螺孔，以螺接于外部元件上。