[实用新型]一种双轴直角坐标机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动化领域，特别是涉及一种双轴直角坐标机器人。

背景技术

当前在工业领域，机器人的应用越来越多，现有的多轴机器人供应商也越来越多，提供的多轴运动方案大部分分为两种，第一种是开链式多旋转轴式的工业机器人，常见的有五轴工业机器人与六轴工业机器人，这种机器人的载重有严格要求，载荷越重运行速度越快，其造价越昂贵；另一种是可以任意集成的直线模组，直线模组可组合成多轴直角坐标运动单元，这种直线模组搭建的多轴机器人应用在重载高速场合易产生晃动。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种结构稳固、重载、高速、可多轴联动的双轴直角坐标机器人。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的双轴直角坐标机器人，包括主横梁，所述主横梁的两端分别通过固连元件相对于地面固定；主横梁的两侧均安装有一组垂直运动臂，所述垂直运动臂可相对于主横梁在X轴方向与Z轴方向独立运动。

进一步地，所述垂直运动臂通过XZ过渡组件安装在所述主横梁上；所述主横梁上设有第一滑轨，所述垂直运动臂上设有第二滑轨，所述XZ过渡组件包含过渡架以及按在在过渡架上分别用于与第一滑轨以及第二滑轨配合使用的第一滑块以及第二滑块。

进一步地，所述主横梁上安装有水平设置的第一齿条，所述XZ过渡组件包括配合所述第一齿条使用的第一减速电机以及安装在第一减速电机的输出单元上的第一齿轮；所述垂直运动臂上安装有竖直设置的第二齿条，所述XZ过渡组件包括配合所述第二齿条使用的第二减速电机以及安装在第二减速电机的输出单元上的第二齿轮。

进一步地，所述第一减速电机通过中间第一连接板安装在所述过渡架上，所述第一连接板可在垂直于所述第一齿条的方向上调节位置。

进一步地，所述第二减速电机通过中间第二连接板安装在所述过渡架上，所述第二连接板可在垂直于所述第二齿条的方向上调节位置。

进一步地，所述主横梁的下端安装有油槽。

进一步地，所述主横梁的两侧均安装有两根相互平行的第一滑轨。

进一步地，所述垂直运动臂上安装有两根相互平行的第二滑轨。

有益效果：本实用新型的双轴直角坐标机器人结构稳固，主横梁两侧各连接有一个垂直运动臂以及安装在垂直运动臂上的执行单元，配重均匀，可使整体运动平稳，更适用于多轴同时运动的场合。

附图说明

附图1为双轴直角坐标机器人的结构图；

附图2为XZ过渡组件的结构图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。

如附图1所示的双轴直角坐标机器人，包括主横梁1，所述主横梁1的两端分别通过固连元件2相对于地面固定，本实施例中固连元件2为相对于地面固定的立柱；主横梁1的两侧均安装有一组垂直运动臂3，所述垂直运动臂3可相对于主横梁1在X轴(水平方向)与Z轴(竖直方向)独立运动或双轴联动运动，垂直运动臂3的下端用于安装执行单元。

所述垂直运动臂3通过XZ过渡组件4安装在主横梁1上；所述主横梁1上设有第一滑轨11，所述垂直运动臂3上设有第二滑轨21，如附图2所示，所述XZ过渡组件4包含过渡架41以及按在在过渡架41上分别用于与第一滑轨11以及第二滑轨21配合使用的第一滑块42以及第二滑块43。为了保持结构的稳定性，所述主横梁1的两侧均安装有两根相互平行的第一滑轨11。所述垂直运动臂3上安装有两根相互平行的第二滑轨21。

所述主横梁1上安装有水平设置的第一齿条12，所述XZ过渡组件4包括配合所述第一齿条12使用的第一减速电机44以及安装在第一减速电机44的输出单元上的第一齿轮45；所述垂直运动臂3上安装有竖直设置的第二齿条22，所述XZ过渡组件4包括配合所述第二齿条22使用的第二减速电机46以及安装在第二减速电机46的输出单元上的第二齿轮47。

为了保证齿轮与齿条之间的紧密配合，尽量消除回程间隙，所述第一减速电机44通过中间第一连接板48安装在所述过渡架41上，所述第一连接板48可在垂直于所述第一齿条12的方向上调节位置。所述第二减速电机44通过中间第二连接板49安装在所述过渡架41上，所述第二连接板49可在垂直于所述第二齿条22的方向上调节位置。

为了防止滑轨上的润滑油等液体滴落到其他设备上，所述主横梁1的下端安装有油槽5用于收集滑轨上滴落的润滑油。