[实用新型]用于椎间盘突出髓核摘除和纤维环缝合的机械臂及机器人

权利要求书

1.一种用于椎间盘突出髓核摘除和纤维环缝合的机械臂，其特征在于，包括旋臂、安装在所述旋臂底部的操作平台以及通过连接组件安装在操作平台底部的器械安装部；

所述操作平台为直径15~20mm的圆环结构，操作平台的中心转动安装在所述旋臂上；所述连接组件由若干与所述操作平台位于同一平面的上连杆，以及最大数量与所述上连杆数量一致、并垂直安装在相对应上连杆一端端部的若干下连杆组成，所述上连杆的另一端活动安装在所述操作平台上，并沿所述操作平台的圆环作圆周运动；所述器械安装部横截面为圆形，最大直径为3~5mm，所述器械安装部通过旋转关节安装在所述下连杆的底端，沿所述下连接杆的轴心作旋转运动，所述器械安装部的底部安装手术器械。

2.根据权利要求1所述的用于椎间盘突出髓核摘除和纤维环缝合的机械臂，其特征在于，所述器械安装部为直径3~5mm的半球结构，球面向下，所述下连杆的底端设置有一滚珠，所述器械安装部内设置有与所述滚珠相匹配的空腔，所述滚珠置于所述器械安装部内，形成所述器械安装部的旋转关节。

3.根据权利要求2所述的用于椎间盘突出髓核摘除和纤维环缝合的机械臂，其特征在于，所述器械安装部的底部开有槽孔，所述手术器械的顶端安装在该槽孔内，所述槽孔的直径1~2mm，深度为2~4mm。

4.根据权利要求3所述的用于椎间盘突出髓核摘除和纤维环缝合的机械臂，其特征在于，所述手术器械包括持针器、髓核钳和刀片其中一个或多个；每个所述手术器械固定在一个所述器械安装部的底端。

5.根据权利要求4所述的用于椎间盘突出髓核摘除和纤维环缝合的机械臂，其特征在于，所述持针器长度8~10mm，宽度2~5mm；所述髓核钳长度8~20mm，宽度4~6mm；所述刀片长度8~10mm，宽度2~6mm。

6.根据权利要求1所述的用于椎间盘突出髓核摘除和纤维环缝合的机械臂，其特征在于，所述上连杆和所述下连杆均为伸缩杆，所述上连杆的伸缩长度为3~10mm；所述下连杆的伸缩长度为50~200 mm。

7.根据权利要求6所述的用于椎间盘突出髓核摘除和纤维环缝合的机械臂，其特征在于，所述上连杆的端部设置有一套筒，所述下连杆的顶部套入所述套筒内，所述套筒的内径与所述上连杆的直径一致，均为3~5mm。

8.根据权利要求1所述的用于椎间盘突出髓核摘除和纤维环缝合的机械臂，其特征在于，所述操作平台通过旋转关节安装在所述旋臂上。

9.根据权利要求1所述的用于椎间盘突出髓核摘除和纤维环缝合的机械臂，其特征在于，所述旋臂为六轴旋臂。

10.一种骨科手术机器人，包括权利要求1~9任意一项所述的机械臂和控制系统，所述机械臂的全部动作均由该控制系统控制完成。